[发明专利]一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备

权利要求书

1.一种物体抓取设备的物体抓取方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出所述获取到的图像；

接收所述用户输入的待抓取物体，获取所述待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内；

当所述待抓取物体处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，通过所述机械臂上的第二视觉传感器获取所述待抓取物体的图像和位置信息；

根据所述第二视觉传感器获取到的位置信息移动所述机械臂，通过所述机械臂末端夹持器抓取所述待抓取物体。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂的步骤之后，通过所述第二视觉传感器获取所述待抓取物体的图像和位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

当所述待抓取物体不处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，在预设范围内调节所述第二视觉传感器的视角。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在预设范围内调节所述第二视觉传感器的视角的步骤之后，所述方法还包括：

当所述第二视觉传感器的视角调节不到可抓取所述待抓取物体的视角范围内时，向所述用户输出提示信息，以提醒所述用户重新输入所述待抓取物体。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息的步骤，包括：

通过所述第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像以及所述物体在基座坐标系中的位置坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，接收所述用户输入的待抓取物体，获取所述待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内的步骤，包括：

接收所述用户输入的待抓取物体，根据所述待抓取物体在所述基座坐标系中的位置坐标和所述基座坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系，计算所述待抓取物体在所述机械臂坐标系中的位置坐标；

在所述机械臂坐标系中根据所述待抓取物体的位置坐标，生成所述机械臂的运动规划路线，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内。

6.一种物体抓取设备的物体抓取装置，其特征在于，所述装置包括：

图像输出单元，用于通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出所述获取到的图像；

机械臂移动单元，用于接收所述用户输入的待抓取物体，获取所述待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内；

第一获取单元，用于当所述待抓取物体处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，通过所述机械臂上的第二视觉传感器获取所述待抓取物体的图像和位置信息；以及

机械臂抓取单元，用于根据所述第二视觉传感器获取到的位置信息移动所述机械臂，通过所述机械臂末端夹持器抓取所述待抓取物体。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

视角调节单元，用于当所述待抓取物体不处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，在预设范围内调节所述第二视觉传感器的视角。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

用户提示单元，用于当所述第二视觉传感器的视角调节不到可抓取所述待抓取物体的视角范围内时，向所述用户输出提示信息，以提醒所述用户重新输入所述待抓取物体。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像输出单元包括：

第二获取单元，用于通过所述第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像以及所述物体在基座坐标系中的位置坐标。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述机械臂移动单元包括：

坐标转换单元，用于接收所述用户输入的待抓取物体，根据所述待抓取物体在所述基座坐标系中的位置坐标和所述基座坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系，得到所述待抓取物体在所述机械臂坐标系中的位置坐标；以及

规划移动单元，用于在所述机械臂坐标系中根据所述待抓取物体的位置坐标，生成所述机械臂的运动规划路线，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内。