[发明专利]一种人形智能搬运机器人

摘要

本发明提供一种人形智能搬运机器人，包括上身、两只手臂、左腿、右腿、两个肩部电机、腰部，其特征在于：所述的腰部主体为圆盘结构，中心加工有一个圆孔，下方加工有两个凸台；所述的上身通过旋转电机的电机轴转动安装于腰部中间的圆孔处；所述的两只手臂分别转动安装在上身的上安装板左右凸台圆孔内；所述的两个肩部电机水平放置，其电机外壳固定安装在上安装板后侧，电机轴分别固定安装在手臂的第一大臂的安装孔内；所述的左腿和右腿通过髋关节电机的电机轴分别转动安装在腰部下方的凸台上；本发明通过设置四个第一液压缸和三对第二液压缸来调整机器人在工作中操作者的座椅姿态，使座椅处在整体的运动中能够保持稳定的位姿。

主权项

1.一种人形智能搬运机器人，包括上身（1）、两只手臂（2）、左腿（3）、右腿（4）、两个肩部电机（5）、腰部（6），其特征在于：所述的腰部（6）主体为圆盘结构，中心加工有一个圆孔，下方加工有两个凸台；所述的上身（1）通过旋转电机（105）的电机轴转动安装于腰部（6）中间的圆孔处；所述的两只手臂（2）分别转动安装在上身（1）的上安装板（101）左右凸台圆孔内；所述的两个肩部电机（5）水平放置，其电机外壳固定安装在上安装板（101）后侧，电机轴分别固定安装在手臂（2）的第一大臂（201）的安装孔内；所述的左腿（3）和右腿（4）通过髋关节电机（301）的电机轴分别转动安装在腰部（6）下方的凸台上；所述的上身（1）包括上安装板（101）、座椅（102）、控制面板（103）、四个第一液压缸（104）、旋转电机（105），所述的上安装板（101）为板型结构，左右两侧各加工有两个凸台，凸台上设有圆孔；所述的旋转电机（105）竖直向下放置，电机的外壳固定安装在上安装板（101）上方；所述的四个第一液压缸（104）分别布置在四角处，其两端分别通过球铰安装在上安装板（101）和座椅（102）底板之间；所述的控制面板（103）长杆下端转动安装在上安装板（101）的对应安装孔位处；所述的手臂（2）包括第一大臂（201）、大臂电机（202）、第二大臂（203）、肘关节电机（204）、第一小臂（205）、电缸（206）、第二小臂（207）、腕关节电机（208）、手部（209）、手部电机（210）、手腕（211），所述的第一大臂（201）靠上一端有圆柱形转轴，转轴内部为中空结构，在第一大臂（201）下端内部有圆柱形盲孔；所述的大臂电机（202）的电机轴朝外，外壳固定在圆柱形盲孔内；所述的第二大臂（203）上端开有圆孔，并通过圆孔固定安装在大臂电机（202）的电机轴上，第二大臂（303）下端两侧加工成平面；所述的第一小臂（205）为圆柱体结构，上端开有U形通槽，下端加工有圆柱形盲孔；所述的肘关节电机（204）的外壳固定安装在第一小臂（205）的上端U形通槽一侧，其电机轴穿过第一小臂（205）上的圆孔，固定安装在第二大臂（203）的安装孔内；所述的电缸（206）的外壳固定安装在第一小臂（205）的圆柱形盲孔内；所述的第二小臂（207）上端固定安装在电缸（206）的伸缩杆上，通过电缸（206）控制第二小臂（207）伸缩，第二小臂（207）下端加工有一个带孔凸台；所述的手腕（211）主体为长方体结构，上端开有通槽，通槽两侧开有通孔，在手腕（211）下端加工有圆柱形盲孔；所述的腕关节电机（208）水平放置，其外壳固定安装在手腕（211）上，腕关节电机（208）的电机轴穿过手腕（211）通槽圆孔固定安装在第二小臂（207）凸台的圆孔处；所述的手部电机（210）的外壳固定安装在手腕（211）下端的圆柱形盲孔内；所述的手部（209）通过中间的圆孔固定安装在手部电机（210）的电机轴上；所述的左腿（3）包括髋关节电机（301）、第一大腿（302）、大腿电机（303）、第二大腿（304）、第一小腿（305）、三对第二液压缸（306）、第二小腿（307）、脚部（308）、踝关节电机（309）、膝关节电机（310），所述的第一大腿（302）为长方体结构，上侧加工有圆角，下侧加工有圆形盲孔，右侧加工有圆形盲孔，左侧加工有圆形通孔；所述的髋关节电机（301）水平朝左放置，其电机轴穿过第一大腿（302）左侧圆形通孔，并通过电机外壳固定在第一大腿（302）右侧盲孔内；所述的第二大腿（304）为长方体结构，上侧加工有圆形盲孔，下侧加工有两个安装耳，安装耳上各开有一个圆形通孔；所述的膝关节电机（310）水平朝右放置并通过外壳固定安装在第二大腿（304）的左侧安装耳上；所述的第一小腿（305）通过其缓冲滑套（3053）固定安装在膝关节电机（310）的电机轴上；所述的脚部（308）为长方体结构，上侧加工有两个安装耳，并各自加工有一个圆形通孔；所述的踝关节电机（309）水平朝右放置，其外壳固定安装在脚部（308）安装耳上，其电机轴固定安装在第二小腿（307）的缓冲滑套（3053）内；所述的第一小腿（305）和第二小腿（307）方形一端相对放置，通过三对第二液压缸（306）铰接在一起。