[发明专利]一种人形智能搬运机器人

说明书

本发明提供一种人形智能搬运机器人，包括上身、两只手臂、左腿、右腿、两个肩部电机、腰部，其特征在于：所述的腰部主体为圆盘结构，中心加工有一个圆孔，下方加工有两个凸台；所述的上身通过旋转电机的电机轴转动安装于腰部中间的圆孔处；所述的两只手臂分别转动安装在上身的上安装板左右凸台圆孔内；所述的两个肩部电机水平放置，其电机外壳固定安装在上安装板后侧，电机轴分别固定安装在手臂的第一大臂的安装孔内；所述的左腿和右腿通过髋关节电机的电机轴分别转动安装在腰部下方的凸台上；本发明通过设置四个第一液压缸和三对第二液压缸来调整机器人在工作中操作者的座椅姿态，使座椅处在整体的运动中能够保持稳定的位姿。

技术领域

本发明涉及智能物流搬运设备技术领域，特别涉及一种人形智能搬运机器人。

背景技术

在物流行业中，经常会有较大型快件的搬运。在大型的集散点可以通过大型的机械设备进行搬运，然而在一些中小型集散点，或者是不适合叉车等机械设备工作货物存贮场所中，只能通过人工进行搬运，这样既增加了人工成本，也增大了受伤的风险。因此需要一种能够适用较狭窄场合实用的辅助搬运机械。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种人形智能搬运机器人，本发明人形仿形设计，使其具有多自由度，能够适用于多种场合，从而在不能由其他机械设备工作的场所完成搬运工作。

本发明所使用的技术方案是：一种人形智能搬运机器人，包括上身、两只手臂、左腿、右腿、两个肩部电机、腰部，其特征在于：所述的腰部主体为圆盘结构，中心加工有一个圆孔，下方加工有两个凸台；所述的上身通过旋转电机的电机轴转动安装于腰部中间的圆孔处；所述的两只手臂分别转动安装在上身的上安装板左右凸台圆孔内；所述的两个肩部电机水平放置，其电机外壳固定安装在上安装板后侧，电机轴分别固定安装在手臂的第一大臂的安装孔内；所述的左腿和右腿通过髋关节电机的电机轴分别转动安装在腰部下方的凸台上；

所述的上身包括上安装板、座椅、控制面板、四个第一液压缸、旋转电机，所述的上安装板为板型结构，左右两侧各加工有两个凸台，凸台上设有圆孔；所述的旋转电机竖直向下放置，电机的外壳固定安装在上安装板上方；所述的四个第一液压缸分别布置在四角处，其两端分别通过球铰安装在上安装板和座椅底板之间；所述的控制面板长杆下端转动安装在上安装板的对应安装孔位处；

所述的手臂包括第一大臂、大臂电机、第二大臂、肘关节电机、第一小臂、电缸、第二小臂、腕关节电机、手部、手部电机、手腕，所述的第一大臂靠上一端有圆柱形转轴，转轴内部为中空结构，在第一大臂下端内部有圆柱形盲孔；所述的大臂电机的电机轴朝外，外壳固定在圆柱形盲孔内；所述的第二大臂上端开有圆孔，并通过圆孔固定安装在大臂电机的电机轴上，第二大臂下端两侧加工成平面；所述的第一小臂为圆柱体结构，上端开有U形通槽，下端加工有圆柱形盲孔；所述的肘关节电机的外壳固定安装在第一小臂的上端U形通槽一侧，其电机轴穿过第一小臂上的圆孔，固定安装在第二大臂的安装孔内；所述的电缸的外壳固定安装在第一小臂的圆柱形盲孔内；所述的第二小臂上端固定安装在电缸的伸缩杆上，通过电缸控制第二小臂伸缩，第二小臂下端加工有一个带孔凸台；所述的手腕主体为长方体结构，上端开有通槽，通槽两侧开有通孔，在手腕下端加工有圆柱形盲孔；所述的腕关节电机水平放置，其外壳固定安装在手腕上，腕关节电机的电机轴穿过手腕通槽圆孔固定安装在第二小臂凸台的圆孔处；所述的手部电机的外壳固定安装在手腕下端的圆柱形盲孔内；所述的手部通过中间的圆孔固定安装在手部电机的电机轴上；