[发明专利]一种特种移动机器人多臂运动的主动避碰方法在审
| 申请号： | 201710298041.7 | 申请日： | 2017-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN108789402A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 王恒升;龚敏;黄平伦;王灿华 | 申请（专利权）人： | 王恒升;四川华蓥山广能（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种特种移动机器人多臂运动的主动避碰方法是针对计算机控制的凿岩台车的多机械臂在工作运动过程中可能出现运动干涉而提出的主动避碰措施，一是控制机械臂运动过程中推进梁的姿态以大幅度减小运动干涉的可能性，二是实时计算各运动构件之间的最短距离，对干涉进行预报和防碰撞处理。这两种措施都是基于机器人运动学方程的实时求解算法实现的。 | ||
| 搜索关键词： | 避碰 移动机器人 运动干涉 多臂 机器人运动学 防碰撞处理 机械臂运动 计算机控制 工作运动 求解算法 实时计算 运动构件 凿岩台车 最短距离 机械臂 推进梁 减小 干涉 预报 | ||
【主权项】：
1.一种特种移动机器人多臂运动的主动避碰方法，其特征是在凿岩机械臂的运动过程中采取主动措施防止发生运动干涉。
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