[发明专利]基于深度学习图像分割技术的手眼伺服机器人抓取系统及方法

摘要

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种基于深度学习图像分割技术的手眼伺服机器人抓取系统及方法，其不同之处在于，本发明所采用的硬件设备包括多轴机械臂，立体视觉传感器，彩色网络摄像头，单点激光测距传感器，嵌入式PC机；本发明的抓取方法整体通过离线和在线结合的方式，首先完成基于深度学习方法的特性提取和手眼标定，然后采用全局粗识别定位与局部精确定位相结合的方法，实现了目标准确识别与精确抓取。本发明可实现场景中任意目标的准确识别与精确抓取操作，精确性高，实用性强。

主权项

基于深度学习图像分割技术的手眼伺服机器人抓取系统，其特征在于，其包括：多轴机械臂，用于目标物的抓取；立体视觉传感器，所述立体视觉传感器安装于机械臂的上方，用于RGB图像和点云数据的采集；彩色网络摄像头，所述彩色网络摄像头安装于机械臂末端关节处，用于目标物相对于多轴机械臂末端手抓中心位置的左右偏移量的采集；单点激光测距传感器，所述单点激光测距传感器安装于多轴机械臂末端关节的手抓上，用于目标物到手抓的垂直距离的测量；及嵌入式PC机，用于控制立体视觉传感器、彩色网络摄像头和单点激光测距传感器的图像与距离的采集及处理。