[发明专利]一种用于抓取扁平物体的机械手

摘要

一种用于抓取扁平物体的机械手属于机械设计中的机构设计领域。它包括平台、蜗轮蜗杆机构、电动机、直钩驱动机构和连杆机构。工作时电动机带动蜗轮蜗杆机构，进而带动直钩驱动机构，驱动直钩依次完成向上运动、水平运动和向下运动，最终将扁平物体固定在平台的正中间。其中，直钩驱动机构依靠螺母和丝杠之间的传动角实现螺母的转动和水平运动，自由度为2，在螺母和滑块卡死时水平运动，未卡死时则实现螺母的转动。该机构仅使用一个电动机即可实现直钩的上升、水平运动和下降，控制简单，响应速度快。

主权项

1.一种用于抓取扁平物体的机械手，其特征在于：机械手包括平台、三组直钩驱动机构和一组蜗轮蜗杆机构，其中，蜗轮蜗杆机构由电动机驱动；平台上有三组直钩槽，直钩能从直钩槽中伸出和移动；三组直钩驱动机构在蜗轮蜗杆机构的带动下同步运动；三个蜗轮关于一个蜗杆轴线中心对称排列，并且三个蜗轮都与一个蜗杆啮合，使三个蜗轮同步转动，分别带动三组直钩驱动机构，并起到自锁功能；直钩驱动机构包括水平运动机构、连杆机构和一组锥齿轮，水平运动机构带动连杆机构整体水平移动，连杆机构带动直钩竖直运动，水平运动机构和连杆机构之间通过一组锥齿轮连接，传动比为1；水平运动机构包括丝杠、滑轨、螺母和滑块，滑块能沿滑轨水平滑动；丝杠和螺母组成一螺旋副，螺母和滑块之间由轴承连接；螺母边缘加工一螺母凸台，滑块的孔内安装活动凸台，活动凸台和滑块之间通过一弹簧连接；连杆机构由直钩和曲柄组成，连杆机构自由度为1，曲柄由锥齿轮带动，实现直钩的上下往复运动；连杆机构在水平运动机构和锥齿轮的带动下依次实现直钩的向上运动、水平运动和向下运动。