[发明专利]用于进行机器人机械手的开环和闭环控制的装置和方法

摘要

本发明涉及一种用于进行由M个致动器ACTm驱动并具有末端执行器的机器人机械手的开环和闭环控制的装置和方法。本发明包括记录和/或提供作用于末端执行器上的外力卷绕(公式I)的第一单元(101)，与第一单元(101)和致动器ACTm连接的调节器(102)，该调节器(102)包括为力调节器的第一调节器R1、以及与调节器(102)连接并且为阻抗调节器、导纳调节器、位置调节器或巡航控制器的第二调节器R2，其中调节器(102)确定操纵变量um(t)，致动器ACTm借助操纵变量um(t)被致动，以使得当与物体的表面接触时，末端执行器用预定的力卷绕(公式II)作用在物体上；其中，um(t)＝um,R1(t)+um,R2(t)，其中第一调节器R1呈现和配置为，使得操纵变量um,R1(t)被确定为操纵变量um,R1(t)*和函数S(v(t))的乘积或函数S*(v*(t),um,R1(t)*)，其中：um,R1(t)＝S(v(t))um,R1(t)*或um,R1(t)＝S*(v*(t),um,R1(t)*)；(公式III)。