[实用新型]工业机器人

摘要

本实用新型提供一种线缆组件不会与其自身或者其外围设备发生干涉的工业机器人，包括小臂，小臂具有沿轴向的第一端和第二端，小臂的第一端设有腕部单元，腕部单元包括作业工具和驱动作业工具转动的第一腕部电机，小臂内设有驱动腕部单元转动的第二腕部电机，以及向第一腕部电机和第二腕部电机输入电源信号与编码信号的线缆组件；小臂的第二端固定有中空旋转轴，中空旋转轴上套设肘部壳体，肘部壳体上固定有驱动小臂转动的肘部电机，中空旋转轴上设有线缆导入孔，肘部壳体上设有线缆导出孔；线缆组件包括缠绕在中空旋转轴外壁上的缠绕段，缠绕段的一端固定在线缆导入孔，缠绕段的另一端固定在线缆导出孔。

主权项

一种工业机器人，包括小臂，所述小臂具有沿轴向的第一端和第二端，其特征在于；所述小臂的第一端设有腕部单元，所述腕部单元包括作业工具和驱动所述作业工具转动的第一腕部电机，所述小臂内设有驱动所述腕部单元转动的第二腕部电机，以及向所述第一腕部电机和第二腕部电机输入电源信号与编码信号的线缆组件；所述小臂的第二端固定有中空旋转轴，所述中空旋转轴上套设肘部壳体，所述肘部壳体上固定有驱动所述小臂转动的肘部电机，所述中空旋转轴上设有线缆导入孔，所述肘部壳体上设有线缆导出孔；所述线缆组件包括缠绕在所述中空旋转轴外壁上的缠绕段，所述缠绕段的一端固定在所述线缆导入孔，所述缠绕段的另一端固定在所述线缆导出孔。