[实用新型]工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人。

背景技术

一般的工业机器人包括能相对自身轴向转动的小臂，与小臂的一端可转动连接的腕部单元，腕部单元上安装有作业工具。腕部单元和作业工具都由电机驱动，因此需要在腕部电机和电控柜之间设置线缆组件。但是小臂的转动会造成线缆组件与工业机器人本身或外围设备等干涉，或者使得线缆组件因产生较大应力而导致破损或者寿命降低等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种线缆组件不会与其自身或者与其外围设备发生干涉的工业机器人。

本实用新型提供的工业机器人包括小臂，小臂具有沿轴向的第一端和第二端，小臂的第一端设有腕部单元，腕部单元包括作业工具和驱动作业工具转动的第一腕部电机，小臂内设有驱动腕部单元转动的第二腕部电机，以及向第一腕部电机和第二腕部电机输入电源信号与编码信号的线缆组件；小臂的第二端固定有中空旋转轴，中空旋转轴上套设肘部壳体，肘部壳体上固定有驱动小臂转动的肘部电机，中空旋转轴上设有线缆导入孔，肘部壳体上设有线缆导出孔；线缆组件包括缠绕在中空旋转轴外壁上的缠绕段，缠绕段的一端固定在线缆导入孔，缠绕段的另一端固定在线缆导出孔。

进一步的，缠绕段呈涡旋式或者螺旋式缠绕在中空旋转轴的外壁上。

进一步的，线缆导入孔呈条状，线缆导入孔外设有与其宽度方向两端固定连接的半圆环形卡扣，线缆组件从半圆形卡扣中穿出。

进一步的，线缆导出孔内设有与之过盈配合连接的固紧螺母，固紧螺母的中央设有供线缆组件穿过的弹性通孔。

进一步的，小臂的第一端呈“U”型，包括膨大部和从膨大部的径向两端伸出的两个凸耳部，腕部单元夹设在两个凸耳部之间，第二腕部电机设置在膨大部内，凸耳部内设有连接第二腕部电机和腕部单元的带轮组。

进一步的，中空旋转轴呈一端开口另一端封闭的筒状，中空旋转轴的开口端设有沿径向向外伸出的法兰，法兰的端面设有第一螺孔，中空旋转轴由穿过第一螺孔的螺钉与小臂固定连接。

进一步的，肘部电机和中空旋转轴之间设置肘部减速器，中空旋转轴的封闭端端面设有第二螺孔，中空旋转轴由穿过所述第二螺孔的螺钉与肘部减速器固定连接。

进一步的，肘部壳体包括套设在中空旋转轴上的筒状部，和沿筒状部的径向伸出的圆盘部，筒状部和所述圆盘部一体成型。

进一步的，工业机器人还包括大臂和肩部，大臂的一端与所述圆盘部可转动连接，另一端与肩部可转动连接，肩部呈圆台状，能相对自身轴向转动连接。

进一步的，线缆组件从线缆导出孔引出后依次穿过大臂和肩部，与电控柜连接。

本实用新型提供的工业机器人，小臂的另一端设置了卷绕线缆组件缠绕段的中空旋转轴，在中空旋转轴上套设有容纳线缆组件缠绕段的肘部壳体，线缆组件缠绕段的两端分别固定在中空旋转轴和肘部壳体上，这样线缆组件在小臂的转动过程中的缠绕发生在一个预定的空间内，不会与工业机器人其它部件或者工业机器人的外围设备发生干涉。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1工业机器人立体图；

图2工业机器人正视图；

图3沿图2所述剖面线所做的剖面图；

图4工业机器人肘部的爆炸图；

图5中空旋转轴立体图。

图6螺旋式布线；

图7涡旋式布线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。