[实用新型]工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括小臂，所述小臂具有沿轴向的第一端和第二端，其特征在于；

所述小臂的第一端设有腕部单元，所述腕部单元包括作业工具和驱动所述作业工具转动的第一腕部电机，所述小臂内设有驱动所述腕部单元转动的第二腕部电机，以及向所述第一腕部电机和第二腕部电机输入电源信号与编码信号的线缆组件；

所述小臂的第二端固定有中空旋转轴，所述中空旋转轴上套设肘部壳体，所述肘部壳体上固定有驱动所述小臂转动的肘部电机，所述中空旋转轴上设有线缆导入孔，所述肘部壳体上设有线缆导出孔；

所述线缆组件包括缠绕在所述中空旋转轴外壁上的缠绕段，所述缠绕段的一端固定在所述线缆导入孔，所述缠绕段的另一端固定在所述线缆导出孔。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述缠绕段呈涡旋式或者螺旋式缠绕在所述中空旋转轴外壁上。

3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述线缆导入孔呈条状，所述线缆导入孔外设有与其宽度方向两端固定连接的半圆环形卡扣，所述线缆组件从半圆形卡扣中穿出。

4.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述线缆导出孔内设有与之过盈配合连接的固紧螺母，所述固紧螺母的中央设有供所述线缆组件穿过的弹性通孔。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的工业机器人，其特征在于，所述小臂的第一端呈“U”型，包括膨大部和从膨大部的径向两端伸出的两个凸耳部，所述腕部单元夹设在所述两个凸耳部之间，所述第二腕部电机设置在所述膨大部内，所述凸耳部内设有连接第二腕部电机和腕部单元的带轮组。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的工业机器人，其特征在于，所述中空旋转轴呈一端开口另一端封闭的筒状，所述中空旋转轴的开口端设有沿径向向外伸出的法兰，所述法兰的端面设有第一螺孔，所述中空旋转轴由穿过所述第一螺孔的螺钉与小臂固定连接。

7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述肘部电机和所述中空旋转轴之间设置肘部减速器，所述中空旋转轴的封闭端端面设有第二螺孔，所述中空旋转轴由穿过所述第二螺孔的螺钉与肘部减速器固定连接。

8.根据权利要求1至4任意一项所述的工业机器人，其特征在于，所述肘部壳体包括套设在所述中空旋转轴上的筒状部，和沿所述筒状部的径向伸出的圆盘部，所述筒状部和所述圆盘部一体成型。

9.根据权利要求8所述的工业机器人，其特征在于，还包括大臂和肩部，所述大臂的一端与所述圆盘部可转动连接，另一端与所述肩部可转动连接，所述肩部呈圆台状，能相对自身轴向转动连接。

10.根据权利要求9所述的工业机器人，其特征在于，所述线缆组件从线缆导出孔引出后依次穿过大臂和肩部，与电控柜连接。