[实用新型]一种箱体搬运机械手

摘要

一种箱体搬运机械手，是安装在搬运机器人末端的装置。其构成包括：支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构。支撑机构由连接臂、固定板、固定支架和固定横杆组成；夹取机构由直动气压缸、夹板Ⅰ、夹板Ⅱ和其他导向部件等组成；选择机构由双轴滑台气压缸、选择拨叉、内花键齿轮、花键轴、上齿条和下齿条等组成；托举机构包括旋转气压缸、圆锥齿轮、传动轴、圆锥滚子轴承、固定座和托板等组成。该机构的优点是可实现对箱体的中心定位和单侧定位两种工作方式，对复杂工况更具适应性；对较重箱体可实现辅助托举，增强对夹取较重箱体的可靠性。

主权项

一种箱体搬运机械手，其特征在于：机械手是由支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构构成；所述支撑机构包括与搬运机器人末端相连接的连接臂（1.1），安装在连接臂（1.1）下方的固定板（1.2），安装在固定板（1.2）下方的固定支架（1.3），固定支架（1.3）两端安装了固定横杆（1.4）；所述夹取机构包括安装在固定支架（1.3）上的直动气压缸（2.1），安装在直动气压缸（2.1）一端的夹板Ⅰ（2.2），与夹板Ⅰ（2.2）对称安装在固定支架（1.3）下方的夹板Ⅱ（2.3）；所述选择机构包括安装在固定支架（1.3）上的双轴滑台气压缸（3.1），安装在双轴滑台气压缸（3.1）一端的选择拨叉（3.2），选择拨叉（3.2）与内花键齿轮（3.3）连接，内花键齿轮（3.3）安装在花键轴（3.4）上，花键轴（3.4）通过深沟球轴承安装在固定支座（3.5）上，固定支座（3.5）安装在固定支架（1.3）上；所述托举机构包括安装在夹板Ⅰ（2.2）上的旋转气压缸（4.1），旋转气压缸（4.1）轴上安装有圆锥齿轮Ⅰ（4.2），圆锥齿轮Ⅰ（4.2）与圆锥齿轮Ⅱ（4.3）垂直安装，圆锥齿轮Ⅱ（4.3）通过键（4.4）与传动轴（4.5）固定，传动轴（4.5）通过圆锥滚子轴承（4.6）安装在固定座（4.7）上，固定座（4.7）安装在夹板Ⅰ（2.2）上，传动轴（4.5）下端与托板（4.8）通过焊接固定。