[发明专利]车辆及其制动方法和装置在审
| 申请号： | 201611260807.4 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108263217A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 姚东亮;翁建平;钟志靖;石为利;吴春芬 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60L7/26 | 分类号： | B60L7/26;B60T8/172 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的制动方法和装置，车辆包括液压制动系统和电机回馈制动系统，方法包括：实时检测车轮的轮速、制动踏板的深度；根据制动踏板的深度计算需求制动力；根据需求制动力和当前路面状况计算各车轮的目标制动力，并根据各目标制动力和各轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为液压制动系统和电机回馈制动系统分配各车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；分别控制液压制动系统以目标主缸压力值、电机回馈制动系统以目标制动回馈扭矩对各车轮进行制动；根据各车轮的当前滑移率调节其对应的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩进行调节、或目标制动回馈扭矩。由此，能够缩短车轮在制动过程中的响应时间和制动距离，提高了制动的平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 制动回馈 车轮 电机回馈制动 液压制动系统 制动 主缸压力 方法和装置 目标制动力 制动踏板 制动力 路面状况 轮边电机 深度计算 实时检测 系统分配 制动过程 制动距离 滑移率 平顺性 轮速 响应 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的制动方法，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统、电机回馈制动系统，所述方法包括以下步骤：S1，实时检测所述车辆车轮的轮速、制动踏板的深度；S2，根据所述制动踏板的当前深度计算所述车辆的需求制动力；S3，根据所述车辆的需求制动力和当前路面状况计算每个车轮的目标制动力，并根据每个车轮的目标制动力和每个车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为所述液压制动系统和所述电机回馈制动系统分配每个车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；S4，控制所述液压制动系统以所述目标主缸压力值对所述车辆的每个车轮进行液压制动，并控制所述电机回馈制动系统以所述目标制动回馈扭矩对所述车辆的每个车轮进行回馈制动；S5，根据每个车轮的当前轮速和估算的车辆参考车速计算所述每个车轮的当前滑移率，并根据所述每个车轮的当前滑移率对所述每个车轮的目标主缸压力值和所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节、或对所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节。
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