[发明专利]车辆及其制动方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆的制动方法和装置，车辆包括液压制动系统和电机回馈制动系统，方法包括：实时检测车轮的轮速、制动踏板的深度；根据制动踏板的深度计算需求制动力；根据需求制动力和当前路面状况计算各车轮的目标制动力，并根据各目标制动力和各轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为液压制动系统和电机回馈制动系统分配各车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；分别控制液压制动系统以目标主缸压力值、电机回馈制动系统以目标制动回馈扭矩对各车轮进行制动；根据各车轮的当前滑移率调节其对应的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩进行调节、或目标制动回馈扭矩。由此，能够缩短车轮在制动过程中的响应时间和制动距离，提高了制动的平顺性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种车辆的制动方法、一种车辆的制动装置和一种车辆。

背景技术

目前，车辆的制动方式主要包括：液压制动和电机回馈制动，其中：

液压制动是通过被动增压和主动增压，实现车轮制动，达到车轮抱死临界点时，通过控制保压阀和泄压阀实现车轮始终接近抱死，但是又没有抱死的制动过程。但其响应速度慢，需要200ms时间才能实现一次压力变化，导致每次在临界点需要进行保压或者泄压时，都需要200ms才能实现，车辆行驶路况千变万化，液压每个响应时间太长，导致控制效果不理想；且由于液压控制为机械过程，增压和泄压需要时间。

电机回馈制动是通过4个轮边电机回馈产生制动力，通过离合接入和松开，实现制动。当达到抱死临界点时，电机迅速响应的特点，使轮子更加接近抱死临界点，达到制动效果最大化。其缺点是电机回馈的能力偏小，单靠回馈，很难满足制动需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的制动方法。该方法能够缩短车轮在抱死和释放过程中的响应时间和制动距离，提高了制动的平顺性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的制动装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的制动方法，所述车辆包括液压制动系统、电机回馈制动系统，所述方法包括以下步骤：S1，实时检测所述车辆车轮的轮速、制动踏板的深度；S2，根据所述制动踏板的当前深度计算所述车辆的需求制动力；S3，根据所述车辆的需求制动力和当前路面状况计算每个车轮的目标制动力，并根据每个车轮的目标制动力和每个车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为所述液压制动系统和所述电机回馈制动系统分配每个车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；S4，控制所述液压制动系统以所述目标主缸压力值对所述车辆的每个车轮进行液压制动，并控制所述电机回馈制动系统以所述目标制动回馈扭矩对所述车辆的每个车轮进行回馈制动；S5，根据每个车轮的当前轮速和估算的车辆参考车速计算所述每个车轮的当前滑移率，并根据所述每个车轮的当前滑移率对所述每个车轮的目标主缸压力值和所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节、或对所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节。

本发明实施例的车辆的制动方法，在对车辆进行制动控制时，根据车辆的需求制动力和当前路面状况计算每个车轮的目标制动力，并根据每个车轮的目标制动力和每个车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为液压制动系统和电机回馈制动系统分配每个车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩，分别控制液压制动系统以目标主缸压力值和电机回馈制动系统以目标制动回馈扭矩对车辆的每个车轮进行制动，同时根据车轮的当前滑移率对每个车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩进行调节、或对每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节，由此，能够发挥液压制动效能大，电机响应快的特点，能够缩短车轮在抱死和释放过程中的响应时间和制动距离，提高了制动的平顺性。