[发明专利]车辆及其制动方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统、电机回馈制动系统，所述方法包括以下步骤：

S1，实时检测所述车辆车轮的轮速、制动踏板的深度；

S2，根据所述制动踏板的当前深度计算所述车辆的需求制动力；

S3，根据所述车辆的需求制动力和当前路面状况计算每个车轮的目标制动力，并根据每个车轮的目标制动力和每个车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为所述液压制动系统和所述电机回馈制动系统分配每个车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；

S4，控制所述液压制动系统以所述目标主缸压力值对所述车辆的每个车轮进行液压制动，并控制所述电机回馈制动系统以所述目标制动回馈扭矩对所述车辆的每个车轮进行回馈制动；

S5，根据每个车轮的当前轮速和估算的车辆参考车速计算所述每个车轮的当前滑移率，并根据所述每个车轮的当前滑移率对所述每个车轮的目标主缸压力值和所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节、或对所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节。

2.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述每个车轮的目标制动回馈扭矩为其对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩的K倍，其中，K由路面状况确定，且小于1。

3.如权利要求2所述的车辆的制动方法，其特征在于，当任意一个车轮的当前滑移率大于预设最佳滑移率时，通过减小该车轮的目标制动力以使该车轮的滑移率达到预设最佳滑移率，其中，

若减小的目标制动力的幅度所需要的扭矩大于该车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩与目标制动回馈扭矩的差值，则同时减小该车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；

若减小的目标制动力的幅度所需要的扭矩小于等于该车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩与目标制动回馈扭矩的差值，则减小该车轮的目标制动回馈扭矩。

4.如权利要求2所述的车辆的制动方法，其特征在于，当任意一个车轮的当前滑移率小于预设最佳滑移率时，通过增加该车轮的目标制动力以使该车轮的滑移率达到预设最佳滑移率，其中，

若增大的目标制动力的幅度所需要的扭矩大于该车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩与目标制动回馈扭矩的差值，则同时增加该车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；

若增大的目标制动力的幅度所需要的扭矩小于等于该车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩与目标制动回馈扭矩的差值，则增大该车轮的目标制动回馈扭矩。

5.如权利要求3或4所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述预设最佳滑移率为20％。

6.如权利要求3或4所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述滑移率s＝(V-Vi)*100％/V，其中，Vi为每个车轮的轮速，V为估算出的车辆参考车速。

7.一种车辆的制动装置，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统、电机回馈制动系统，所述装置包括：

检测模块，用于实时检测所述车辆车轮的轮速、制动踏板的深度；

计算模块，用于根据所述制动踏板的当前深度计算所述车辆的需求制动力；

分配模块，用于根据所述车辆的需求制动力和当前路面状况计算每个车轮的目标制动力，并根据每个车轮的目标制动力和每个车轮对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩分别为所述液压制动系统和所述电机回馈制动系统分配每个车轮的目标主缸压力值和目标制动回馈扭矩；

控制模块，用于控制所述液压制动系统以所述目标主缸压力值对所述车辆的每个车轮进行液压制动，并控制所述电机回馈制动系统以所述目标制动回馈扭矩对所述车辆的每个车轮进行回馈制动；

调节模块，用于根据每个车轮的当前轮速和估算的车辆参考车速计算所述每个车轮的当前滑移率，并根据所述每个车轮的当前滑移率对所述每个车轮的目标主缸压力值和所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节、或对所述每个车轮的目标制动回馈扭矩进行调节。

8.如权利要求7所述的车辆的制动装置，其特征在于，所述每个车轮的目标制动回馈扭矩为其对应的轮边电机的最大制动回馈扭矩的K倍，其中，K由路面状况确定，且小于1。