[发明专利]一种带机械臂的可移动带式输送机

摘要

本发明公开了一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；本发明是一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。

主权项

1.一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；两套轮式底盘（1）为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件（3）调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件（4）和液压式抬腿组件（5）为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置；所述的机械臂移动组件（3）包括机械臂移动电机（3.1）、机械臂移动电机座（3.2）、机械臂移动联轴器（3.3）、机械臂移动驱动块（3.4）、机械臂移动连接件（3.5）、机械臂移动直线滑块（3.6）、机械臂移动滚珠丝杠（3.7）、机械臂移动直线滑轨（3.8）、机械臂移动基板（3.9）、机械臂移动丝杠轴承座（3.10）、机械臂移动丝杠轴承（3.11）、机械臂基座连接件（3.12）以及机械臂基座（3.13）；机械臂移动电机座（3.2）、机械臂移动直线滑轨（3.8）以及机械臂移动丝杠轴承座（3.10）均通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上，机械臂移动电机（3.1）和机械臂移动丝杠轴承（3.11）分别通过螺栓固定在机械臂移动电机座（3.2）和机械臂移动丝杠轴承座（3.10）上；机械臂移动联轴器（3.3）两端分别连接机械臂移动滚珠丝杠（3.7）和机械臂移动电机（3.1）的输出轴，机械臂移动滚珠丝杠（3.7）的另一端与机械臂移动丝杠轴承（3.11）的内圈紧配合；带式输送机（7）位于机械臂基座连接件（3.12）和机械臂基座（3.13）之间并通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上；机械臂基座（3.13）通过螺栓固定在机械臂基座连接件（3.12）上，机械臂基座连接件（3.12）两侧通过螺栓与四个机械臂移动直线滑块（3.6）相连，中间通过螺栓与机械臂移动连接件（3.5）固定，机械臂移动连接件（3.5）又与机械臂移动驱动块（3.4）螺栓固定；机械臂移动驱动块（3.4）的内圈与机械臂移动滚珠丝杠（3.7）螺纹配合，机械臂移动电机（3.1）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机械臂移动驱动块（3.4）沿机械臂移动滚珠丝杠（3.7）轴线方向的移动，从而实现机械臂组件（8）在机械臂移动基板（3.9）上的横向直线运动，一方面在可移动带式输送机运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件（5）的工作提供前提条件；另一方面在可移动带式输送机到达指定区域后，配合机械臂组件（8）的运动将货物从初始位置抓取到同步带上；所述的机械臂组件（8）通过螺栓安装在机械臂基座（3.13）顶部，包括轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）、轴六组件（8.6）、机械臂电气端（8.7）以及机械爪（8.8）；轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）以及轴六组件（8.6）依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件（8.1）末端安装具有夹持功能的机械爪（8.8），机械臂电气端（8.7）外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控将货物从初始位置抓取到同步带上的六自由度机械臂，所述的轴一组件（8.1）包括爪头（8.1.1）、爪头旋转轴承（8.1.2）、爪头旋转电机（8.1.3）以及爪头座（8.1.4）；爪头旋转电机（8.1.3）嵌入爪头座（8.1.4）的矩形孔并由爪头旋转轴承（8.1.2）的内圈轴向定位；爪头旋转轴承（8.1.2）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和爪头（8.1.1）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）的输出轴与爪头（8.1.1）键连接，爪头（8.1.1）末端与机械爪（8.8）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）输出轴的转动带动爪头（8.1.1）绕爪头旋转电机（8.1.3）轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪（8.8）绕轴一的旋转；所述的轴二组件（8.2）包括爪头座电机端盖（8.2.1）、爪头座旋转电机（8.2.2）、爪头座旋转轴承（8.2.3）以及小臂（8.2.4）；爪头座旋转轴承（8.2.3）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和小臂（8.2.4）螺栓连接，爪头座旋转电机（8.2.2）的输出轴与爪头座（8.1.4）键连接；爪头座电机端盖（8.2.1）经外围孔与小臂（8.2.4）螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机（8.2.2）；爪头座旋转电机（8.2.2）输出轴的转动带动爪头座（8.1.4）绕爪头座旋转电机（8.2.2）轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件（8.1）绕轴二的旋转；所述的轴三组件（8.3）包括小臂旋转连接件（8.3.1）、小臂旋转轴承（8.3.2）、小臂旋转电机（8.3.3）以及小臂座（8.3.4）；小臂旋转轴承（8.3.2）的内外圈分别与小臂旋转连接件（8.3.1）和小臂座（8.3.4）螺栓连接，小臂旋转连接件（8.3.1）的另一端与小臂（8.2.4）螺栓连接；小臂旋转电机（8.3.3）嵌入小臂座（8.3.4）的矩形孔内并经小臂旋转轴承（8.3.2）的内圈轴向定位，小臂旋转电机（8.3.3）的输出轴与小臂旋转连接件（8.3.1）键连接；小臂旋转电机（8.3.3）输出轴的转动带动小臂旋转连接件（8.3.1）绕小臂旋转电机（8.3.3）轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件（8.1）绕轴三的旋转；所述的轴四组件（8.4）包括小臂座电机端盖（8.4.1）、小臂座旋转轴承（8.4.2）、小臂座旋转电机（8.4.3）以及大臂（8.4.4）；小臂座旋转轴承（8.4.2）的内外圈分别与小臂座（8.3.4）和大臂（8.4.4）螺栓连接，小臂座旋转电机（8.4.3）的输出轴与小臂座（8.3.4）键连接；小臂座电机端盖（8.4.1）经外围孔与大臂（8.4.4）螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机（8.4.3）；小臂座旋转电机（8.4.3）输出轴的转动带动小臂座（8.3.4）绕小臂座旋转电机（8.4.3）轴线方向即轴四旋转，从而实现轴三组件（8.3）绕轴四的旋转；所述的轴五组件（8.5）包括大臂电机端盖（8.5.1）、大臂旋转电机（8.5.2）、大臂旋转轴承（8.5.3）以及大臂座（8.5.4）；大臂旋转轴承（8.5.3）的内外圈分别与大臂（8.4.4）和大臂座（8.5.4）螺栓连接，大臂旋转电机（8.5.2）的输出轴与大臂（8.4.4）键连接；大臂电机端盖（8.5.1）经外围孔与大臂座（8.5.4）螺栓固定，再经内圈孔固定大臂旋转电机（8.5.2）；大臂旋转电机（8.5.2）输出轴的转动带动大臂（8.4.4）绕大臂旋转电机（8.5.2）轴线方向即轴五旋转，从而实现轴四组件（8.4）绕轴五的旋转；所述的轴六组件（8.6）包括大臂座旋转连接件（8.6.1）、大臂座旋转轴承（8.6.2）、机械臂基座（8.6.3）以及大臂座旋转减速电机（8.6.4）；机械臂基座（8.6.3）通过螺栓固定在车身（6）上，大臂座旋转轴承（8.6.2）的内外圈分别与机械臂基座（8.6.3）和大臂座旋转连接件（8.6.1）螺栓连接，大臂座旋转连接件（8.6.1）的另一端与大臂座（8.5.4）螺栓连接；大臂座旋转减速电机（8.6.4）经螺栓固定在机械臂基座（8.6.3）上，其输出轴与大臂座旋转连接件（8.6.1）键连接；大臂座旋转减速电机（8.6.4）输出轴的转动经大臂座旋转连接件（8.6.1）带动大臂座（8.5.4）绕大臂座旋转减速电机（8.6.4）轴线方向即轴六转动，从而实现轴五组件（8.5）绕轴六的旋转。