[发明专利]吸附和爪子复合仿生机器人手爪有效
| 申请号： | 201611170705.3 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106625737B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 刘永;黄呈伟;孙铸;曹帮二 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种吸附和爪子复合仿生机器人手爪，包括本体基座、吸附模块和爪钩装置；所述吸附模块和爪钩装置均固定在仿生机器人手爪本体基座上，吸附模块用于提供吸附和爪子复合仿生机器人手爪与目标物表面之间的吸附力；爪钩装置用于为吸附和爪子复合仿生机器人手爪提供拉力以及与目标物表面之间的摩擦力。本发明能够在不同粗糙程度的表面上实现稳定的栖息，应用在较为光滑的表面时，主要利用吸附的方式实现栖息，爪钩产生的摩擦力作为辅助手段；应用在较为粗糙的表面时，主要利用吸附的方式提供正压力，增强爪钩产生的拉力来实现栖息，吸附产生的摩擦力作为辅助手段。 | ||
| 搜索关键词： | 吸附 爪子 复合 仿生 机器人 手爪 | ||
【主权项】：
1.一种吸附和爪子复合仿生机器人手爪，其特征在于，包括本体基座(7)、吸附模块和爪钩装置(3)；所述吸附模块和爪钩装置(3)均固定在仿生机器人手爪本体基座(7)上，吸附模块用于提供吸附和爪子复合仿生机器人手爪(2)与目标物表面之间的吸附力；爪钩装置(3)用于为吸附和爪子复合仿生机器人手爪(2)提供拉力以及与目标物表面之间的摩擦力；所述爪钩装置包括推杆(9)、连接板旋转轴(10)、连接板(11)、推杆轴(12)、导向轴(13)、弹簧(14)、连接杆(15)、拉杆(16)、薄片弹簧座(17)、薄片弹簧(18)、支撑板(19)和爪钩(20)；所述拉杆(16)与连接杆(15)的一端固定，连接杆和弹簧(14)套接在导向轴(13)上，弹簧(14)的一端与连接杆相接，另一端与导向轴(13)的一端相接；导向轴(13)与支撑板(19)固定连接，所述连接杆(15)的另一端通过推杆轴(12)与连接板(11)的一端连接，连接板(11)的另一端与推杆(9)转动连接，连接板(11)通过连接板旋转轴(10)与支撑板(19)连接，连接板旋转轴(10)位于推杆(9)和推杆轴(12)之间；所述薄片弹簧座(17)与支撑板(19)固定连接，所述薄片弹簧(18)的底部与薄片弹簧座(17)连接，顶部与爪钩(20)连接，所述爪钩(20)与推杆(9)接触；所述爪钩(20)和薄片弹簧(18)的数量相同。
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