[发明专利]吸附和爪子复合仿生机器人手爪有效
| 申请号： | 201611170705.3 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106625737B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 刘永;黄呈伟;孙铸;曹帮二 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 吸附 爪子 复合 仿生 机器人 手爪 | ||
1.一种吸附和爪子复合仿生机器人手爪，其特征在于，包括本体基座(7)、吸附模块和爪钩装置(3)；
所述吸附模块和爪钩装置(3)均固定在仿生机器人手爪本体基座(7)上，吸附模块用于提供吸附和爪子复合仿生机器人手爪(2)与目标物表面之间的吸附力；爪钩装置(3)用于为吸附和爪子复合仿生机器人手爪(2)提供拉力以及与目标物表面之间的摩擦力；
所述爪钩装置包括推杆(9)、连接板旋转轴(10)、连接板(11)、推杆轴(12)、导向轴(13)、弹簧(14)、连接杆(15)、拉杆(16)、薄片弹簧座(17)、薄片弹簧(18)、支撑板(19)和爪钩(20)；
所述拉杆(16)与连接杆(15)的一端固定，连接杆和弹簧(14)套接在导向轴(13)上，弹簧(14)的一端与连接杆相接，另一端与导向轴(13)的一端相接；导向轴(13)与支撑板(19)固定连接，所述连接杆(15)的另一端通过推杆轴(12)与连接板(11)的一端连接，连接板(11)的另一端与推杆(9)转动连接，连接板(11)通过连接板旋转轴(10)与支撑板(19)连接，连接板旋转轴(10)位于推杆(9)和推杆轴(12)之间；所述薄片弹簧座(17)与支撑板(19)固定连接，所述薄片弹簧(18)的底部与薄片弹簧座(17)连接，顶部与爪钩(20)连接，所述爪钩(20)与推杆(9)接触；所述爪钩(20)和薄片弹簧(18)的数量相同。
2.根据权利要求1所述的吸附和爪子复合仿生机器人手爪，其特征在于，爪钩(20)和薄片弹簧(18)的数量为1～5个。
3.根据权利要求1所述的吸附和爪子复合仿生机器人手爪，其特征在于，所述吸附模块采用真空负压吸附、静电吸附、正压推进或者分子力吸附方式。
4.根据权利要求1所述的吸附和爪子复合仿生机器人手爪，其特征在于，所述本体基座(7)为平板结构，吸附模块和爪钩装置(3)并排设置在本体基座(7)的一侧。
5.根据权利要求1所述的吸附和爪子复合仿生机器人手爪，其特征在于，所述本体基座(7)为曲面板结构，吸附模块和爪钩装置(3)设置在本体基座(7)的曲面内侧。
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