[发明专利]一种机器人的运动控制方法和运动控制系统有效
| 申请号： | 201611167525.X | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106826814B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;胡佳文;黄高波 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44280 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的运动控制方法和运动控制系统，其中控制方法包括：判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件；若满足合并条件，则将至少两个运动任务合并为一个新的运动任务；控制机器人执行所述新的运动任务。本发明的控制方法能够提高机器人的运动的流畅性。 | ||
| 搜索关键词： | 合并条件 机器人 运动控制系统 控制机器人 任务合并 相邻设置 运动控制 流畅性 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n判断当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务是否满足合并条件；/n若满足合并条件，计算所述当前执行的运动任务的目标行程与已运动行程之间的差值，进而获得未完成行程；/n将所述未完成行程与所述下一个待执行的运动任务的目标行程进行累加，或者将所述未完成行程替换成所述下一个待执行的运动任务的目标行程；/n删除所述下一个待执行的运动任务；/n控制所述机器人执行新的当前执行的运动任务。/n
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