[发明专利]一种机器人的运动控制方法和运动控制系统

说明书

本发明公开了一种机器人的运动控制方法和运动控制系统，其中控制方法包括：判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件；若满足合并条件，则将至少两个运动任务合并为一个新的运动任务；控制机器人执行所述新的运动任务。本发明的控制方法能够提高机器人的运动的流畅性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种机器人的运动控制方法和运动控制系统。

背景技术

机器人产业发展迅速，越来越多的开始使用机器人代替人类完成重复性、危险性工作，甚至复杂精密的动作。因此对机器人运动或动作控制的要求也越来越高。

具体对于机器人的运动是通过多条运动指令来控制实现的，然而当前的控制技术中，机器人在完成当前运动指令，执行下一运动指令时，会出现延时停顿的现象，存在机器人运动不连贯的问题。

发明内容

本发明提供一种机器人的运动控制方法和运动控制系统以解决现有技术中机器人运动不连贯的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人的运动控制方法，其包括判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件；若满足合并条件，则将至少两个运动任务合并为一个新的运动任务；控制机器人执行新的运动任务。

其中，判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件的步骤包括：判断至少两个运动任务所对应的运动方向是否一致；若运动方向一致，则满足合并条件。

其中，判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件的步骤包括：判断当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务是否满足合并条件；若满足合并条件，则将至少两个运动任务合并为一个新的运动任务的步骤包括：将下一个待执行的运动任务合并到当前执行的运动任务。

其中，将下一个待执行的运动任务合并到当前执行的运动任务的步骤包括：计算当前执行的运动任务的目标行程与已运动行程之间的差值，进而获得未完成行程；将未完成行程与下一个待执行的运动任务的目标行程进行累加，或者将未完成行程替换成下一个待执行的运动任务的目标行程。

其中，将下一个待执行的运动任务合并到当前执行的运动任务的步骤进一步包括：删除下一个待执行的运动任务。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种机器人的运动控制系统，其包括：判断模块，用于判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件；合并模块，用于在至少两个运动任务满足合并条件时，将至少两个运动任务合并为一个新的运动任务；控制模块，用于控制机器人执行所述新的运动任务。

其中，判断模块进一步用于判断至少两个运动任务所对应的运动方向是否一致，若运动方向一致，则满足合并条件。

其中，判断模块进一步用于判断当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务是否满足合并条件；合并模块进一步用于在至少两个运动任务满足合并条件时，将下一个待执行的运动任务合并到当前执行的运动任务。

其中，合并模块包括：计算单元，用于计算当前执行的运动任务的目标行程与已运动行程之间的差值，进而获得未完成行程；处理单元，用于将未完成行程与下一个待执行的运动任务的目标行程进行累加，或者将未完成行程替换成下一个待执行的运动任务的目标行程。

其中，合并模块包括删除单元，用于删除下一个待执行的运动任务。

本发明机器人的运动控制方法包括判断在执行顺序上相邻设置的至少两个运动任务是否满足合并条件；若满足合并条件，则将至少两个运动任务合并为一个新的运动任务；控制机器人执行所述新的运动任务。本控制方法中将多个运动任务合并为一个新的运动任务，减少了多个运动任务造成的多次停顿，使得机器人的运动更为流畅。

附图说明

图1是本发明机器人的运动控制方法第一实施方式的流程示意图；