[发明专利]一种机器人的运动控制方法和运动控制系统有效
| 申请号： | 201611167525.X | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106826814B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;胡佳文;黄高波 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44280 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 合并条件 机器人 运动控制系统 控制机器人 任务合并 相邻设置 运动控制 流畅性 | ||
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
判断当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务是否满足合并条件；
若满足合并条件，计算所述当前执行的运动任务的目标行程与已运动行程之间的差值，进而获得未完成行程；
将所述未完成行程与所述下一个待执行的运动任务的目标行程进行累加，或者将所述未完成行程替换成所述下一个待执行的运动任务的目标行程；
删除所述下一个待执行的运动任务；
控制所述机器人执行新的当前执行的运动任务。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务是否满足合并条件的步骤包括：
判断所述当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务所对应的运动方向是否一致；
若运动方向一致，则满足合并条件。
3.一种机器人的运动控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
判断模块，用于判断当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务是否满足合并条件；
合并模块，用于在所述至少两个运动任务满足合并条件时，将下一个待执行的运动任务合并到所述当前执行的运动任务；
删除单元，用于删除所述下一个待执行的运动任务；
控制模块，用于控制所述机器人执行新的当前执行的运动任务；
所述合并模块包括：
计算单元，用于计算所述当前执行的运动任务的目标行程与已运动行程之间的差值，进而获得未完成行程；
处理单元，用于将所述未完成行程与所述下一个待执行的运动任务的目标行程进行累加，或者将所述未完成行程替换成所述下一个待执行的运动任务的目标行程。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述判断模块进一步用于判断所述当前执行的运动任务与下一个待执行的运动任务所对应的运动方向是否一致，若运动方向一致，则满足合并条件。
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