[发明专利]一种可重构四自由度并联机械手

摘要

本发明涉及一种可重构四自由度并联机械手，包括定平台和位于定平台下方的工作平台，连接所述定平台和所述工作平台之间的具有相同结构的第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV；第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV分别与定平台以及工作平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动工作平台运动。本发明的有益效果是：通过有选择的锁死4个U副不同方向的旋转自由度，能够满足了机械手在不同工作状态下对不同方向转动自由度的需求。

主权项

1.一种可重构四自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台（1）和位于定平台（1）下方的工作平台（6），所述定平台（1）和所述工作平台（6）之间连接有若干根完全相同的活动支链；每个活动支链均包括转动副一（2）、驱动杆（3）、以四个球副（8）为顶点的闭环平行四边形、U副（7），驱动杆（3）通过转动副一（2）与定平台（1）连接，驱动杆（3）与平行四边形中的连杆二（10）固连，平行四边形是以四个球副（8）为其顶点、连杆一（5）和连杆二（10）为平行四边形相邻的两条边，连接杆（9）通过两个相互平行的转动副二（4）与平行四边形中两个连杆一（5）连接，转动副二（4）与平行四边形所在平面相垂直，平行四边形与工作平台（6）通过U副（7）连接，U副（7）包括U形架（7‑1）、 中间轴（7‑2）和连接轴（7‑3），中间轴（7‑2）位于U形架（7‑1）的两臂之间，并且中间轴（7‑2）与U形架（7‑1）的两臂转动副连接，中间轴（7‑2）与连杆二（10）垂直并且固定连接，连接轴（7‑3）固定在U形架（7‑1）下方，连接轴（7‑3）垂直于工作平台（6），并且与工作平台（6）转动副连接。