[发明专利]一体式流体传动平夹间接自适应机器人手指装置

摘要

一体式流体传动平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、流体、四个柔性件、软管、三个通孔、两个滑块和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及间接自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，实现了平夹抓取功能；也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体，具有自适应抓取特性；该装置抓取稳定、抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种一体式流体传动平夹间接自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一柔性件、第二柔性件、第三柔性件、第四柔性件、第一流体、第二流体、第一滑块、第二滑块和簧件；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述簧件的两端分别连接第二滑块和第一指段；其特征在于：该一体式流体传动平夹间接自适应机器人手指装置还包括软管；所述传动机构的输出端与第一滑块相连；所述第一滑块滑动镶嵌于基座的滑槽中；所述第二滑块滑动镶嵌于第一指段的滑槽中；所述的基座中设置有第一通孔和第二通孔；所述第一指段中设置有第三通孔；所述第一柔性件两端分别连接第一滑块和第一通孔，所述第一柔性件和第四柔性件通过第一通孔、软管、第三通孔相通，所述第三柔性件和第四柔性件通过第三通孔相通，所述第三柔性件的两端分别连接第二滑块和第三通孔，所述第四柔性件的两端分别连接第三通孔和第二指段，所述第一流体被密封在第一柔性件、第三柔性件、第四柔性件、第一通孔、第三通孔和软管中；所述第二柔性件两端分别连接第一滑块和第一指段，所述第二柔性件穿过第二通孔，所述第二流体被密封在第二柔性件中；所述第二柔性件在近关节轴的远离物体一侧，所述第四柔性件在远关节轴的远离物体一侧；所述第一柔性件与第二柔性件位于第一滑块的两侧；所述第一柔性件、第二柔性件、第四柔性件三者的内径相同，所述第二柔性件到近关节轴的距离等于第四柔性件到远关节轴的距离；所述第一柔性件采用嵌簧丝波纹管或套簧丝波纹管，所述第二柔性件采用嵌簧丝波纹管或套簧丝波纹管，所述第三柔性件采用嵌簧丝波纹管或套簧丝波纹管，所述第四柔性件采用嵌簧丝波纹管或套簧丝波纹管；所述软管的两端分别与基座、第一指段相连。