[发明专利]一种基于Delta机器人下的目标跟踪的方法及系统有效
| 申请号： | 201611040327.7 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN106780566B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 王亚梅;黄丹;徐利华 | 申请（专利权）人： | 华南智能机器人创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/254 | 分类号： | G06T7/254;G06T7/277;G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 广东省佛山市顺*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Delta机器人下的目标跟踪的方法及系统，其方法包括：基于Delta机器人上的红外感应器判断目标区域内是否存有人进入；采用基于区域的方法检测目标区域内的人体目标对象；开启视觉跟踪，基于共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位；在完成人体目标对象的定位之后，基于结构相似度的视频跟踪方法对人体目标对象进行视频跟踪；将所述视频跟踪的视频实时传输至控制室，并在视频显示中警示所示人体目标对象状态。通过本发明实施例可以有效的检测人物目标，从而实现对目标定位，保障工业化控制过程中的视觉跟踪效果，实现对人物的精准了解和优化做准备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 delta 机器人 目标 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于Delta机器人下的目标跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：基于Delta机器人上的红外感应器判断目标区域内是否存有人进入；在判断有人进入时，启动Delta机器人上的摄像头搜索定位人体目标对象；Delta机器人上的摄像头采用颜色直方图、纹理特征建立高斯混合背景模型；采用基于区域的方法检测目标区域内的人体目标对象；获取所述人体目标对象所在区域的图像信息；根据所述图像信息获取人体目标对象信息；开启视觉跟踪，基于共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位；在完成人体目标对象的定位之后，基于结构相似度的视频跟踪方法对人体目标对象进行视频跟踪；将所述视频跟踪的视频实时传输至控制室，并在视频显示中警示所示人体目标对象状态；其中：所述共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位包括：基于平行四边形成像消隐点进行人体目标对象定位；通过牛顿迭代法进行优化获得人体目标对象在摄像机坐标系下的精确位姿。
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