[发明专利]一种磁航向在线标定方法在审
| 申请号： | 201611037421.7 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN108088465A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 张勇;陈明刚;王大雨;余涛;王国峰;莫明岗;张东明 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 张檑 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于导航参数标定技术领域，具体涉及一种磁航向在线标定方法。当载体的姿态变化时，三轴磁传感器的测量磁力在空间中的轨迹是一个球形。当受到硬磁影响时，其圆心位置会发生变化；受到软磁影响后，其圆球形状会发生畸变变成椭圆。本发明的方法利用上述原理，通过MEMS组合导航系统在无人机上的转动，测量磁力在空间中的轨迹，采用数据拟合算法将受到干扰后的椭圆补偿成圆形，即可以完成磁传感器参数的标定。本发明需要解决传统针对磁传感器的标定方法主要采用无磁转台多位置标定的方式，标定周期长，适用性较差的技术问题，无需使用无磁转台，不对MEMS组合导航系统进行拆卸，在线对磁航向角进行标定，标定周期短，适应性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 组合导航系统 测量磁力 磁传感器 无磁转台 在线标定 磁航向 椭圆 三轴磁传感器 磁航向角 导航参数 拟合算法 圆球形状 圆心位置 姿态变化 多位置 畸变 拆卸 软磁 硬磁 转动 | ||
【主权项】：
1.一种磁航向在线标定方法，其特征在于：首先将MEMS组合导航系统转动一周，过程中采集5个样本点；那么根据椭圆方程有： K 1 K 2 K 3 K 4 K 5 = H x 11 H y 11 H y 11 2 H x 11 H y 11 1 H x 12 H y 12 H y 12 2 H x 12 H y 12 1 H x 13 H y 13 H y 13 2
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