[发明专利]一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手

摘要

本发明揭示一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，包括一个机械手框架，至少两个铰接在机械手框架上可以自由转动的机械手手指，一个自由端朝向机械手开口方向、另一个端用连杆与机械手手指分别相铰接的开启推杆，一个跨装在机械手指及机械手框架上的手指锁和至少两个机械手手指锁死机构。该机械手不含电动或气动伺服机构，用简单机械外力推动手指锁来实现机械手的抓取、放下、防意外开启锁死的动作。该全机械驱动机械手克服了因电动或气动伺服系统的体积、线圈的挥发性、耐高性而无法满足真空、高洁净、高温、狭小空间环境对机械手的使用要求。

主权项

1.一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：所述机械手包括一个用于安装机械手相关部件的机械手框架(1)；至少两个铰接在机械手框架(1)上可以自由转动的机械手手指(2)、(3)；穿过机械手框架(1)上导向孔(13)的开启推杆(10)，所述开启推杆(10)的自由端朝向机械手开口方向，与所述自由端相对的另一端分别通过连杆(8)、(9)与机械手手指(2)、(3)相铰接；与开启推杆(10)相对应用于开启推杆(10)回位的回位弹簧(12)；至少两个与机械手手指(2)、(3)相对应的机械手手指锁死机构(22)、(23)；一个跨装在机械手指(2)、(3)及机械手框架(1)上与开启推杆(10)自由端对应的手指锁(14)，该手指锁(14)被设置为与开启推杆(10)自由端分离时锁定机械手手指(2)、(3)、并在与开启推杆(10)自由端接触时解锁机械手手指(2)、(3)。