[发明专利]一种基于CORS网络差分定位的无人机飞控系统在审

申请号：	201610957088.5	申请日：	2016-10-27
公开（公告）号：	CN107991699A	公开（公告）日：	2018-05-04
发明（设计）人：	董胜飞;王杰俊;李彩萌;谢华忠;何伟	申请（专利权）人：	上海华测导航技术股份有限公司
主分类号：	G01S19/49	分类号：	G01S19/49;G01S19/41;G05D1/10
代理公司：	上海宣宜专利代理事务所(普通合伙)31288	代理人：	刘君
地址：	200233 上海***	国省代码：	上海;31
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摘要：	本发明提供了一种基于CORS网络差分定位的无人机飞控系统，包括MEMS传感单元，用于采集角速度、线速度、气压和磁场数据；GNSS定位单元，用于获取GNSS定位数据；网络通讯单元，用于获取CORS差分数据；姿态/导航控制单元，用于控制无人机的姿态和导航；主控单元，用于各功能单元间的数据处理、数据融合、系统控制等操作。本发明利用3G网络，获取CORS基站差分数据，实现飞控系统的RTK差分定位，可以满足高端消费无人机、专业测绘无人机厘米级定位精度的需求。相比自架基站，电台传输差分数据的RTK差分定位方案，采用CORS网络获取差分更加快捷、高效，也消除了电台传输方式远距离定位精度降低、电台通信距离有限的弊端，也符合未来RTK差分数据网络化的发展趋势。
搜索关键词：	一种基于 cors 网络定位无人机系统
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【主权项】：

一种基于CORS网络差分定位的无人机飞控系统，其特征在于，包括：MEMS传感单元，用于采集角速度、线速度、气压和磁场数据；GNSS定位单元，用于获取GNSS定位数据；网络通讯单元，用于获取CORS差分数据；姿态/导航控制单元，用于控制无人机的姿态和导航；主控单元，所述主控单元包括第一解算模块、第二解算模块、第三解算模块，所述第一解算模块连接所述MEMS传感单元，用于根据接收到的角速度、线速度、气压和磁场数据进行姿态、方向和高度解算；所述第二解算模块连接所述GNSS定位单元和所述网络通讯单元，用于根据接收到的定位数据和CORS差分数据进行RTK位置解算；所述第三解算模块连接所述第一解算模块和所述第二解算模块，用于根据所述第一解算模块和所述第二解算模块的解算数据输出姿态/导航控制指令至所述姿态/导航控制单元。

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发明人：杨洲;周昶;滕哲铭 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01S19/49
摘要：本公开涉及定位装置及方法以及自动行走设备，其中定位装置包括第一定位模块、传感器模块和处理模块，在针对边界的定位过程中引入了不依赖于外部环境的行人航位推算技术，使得行人航位推算技术与其他定位技术相融合来构建虚拟边界，定位精度高，构建的边界精准，且无需布设物理边界，降低用户操作的复杂度。

一种对电表进行无盲区精确定位的系统-201820911036.9
发明人：周密;钱斌;郑楷洪;赵云;肖勇;蔡梓文;景彪 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01S19/49
摘要：本实用新型公开了一种对电表进行无盲区精确定位的系统，可以通过安装于电表处的定位装置获取电表的定位数据，然后再通过与定位装置通信连接的通信装置将定位装置获取的定位数据上传至主站服务器，利用定位装置实现对电表的无盲区精确定位，与现有技术中利用人工的方式记录电表的大致区域相比，该定位系统可以提高对电表定位的准确性和及时性，可以实现电表室内外无盲区的精确定位，满足对低压集抄用户电表的统一管理运维。

车载智能终端系统和基于惯性导航算法记录行车路径的方法-201810608787.8
发明人：邹红斌 -专利权人：深圳市腾兴车联科技有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01S19/49
摘要：本发明公开了一种车载智能终端系统，包括MCU模块，所述MCU模块连接有GSM模块、WIFI模块、导航模块、数据模块，驾驶监控模块、诊断模块、车身姿态监测模块，所述导航模块连接所述数据模块，所述数据模块用于获取行车实时数据并接收所述导航模块的定位信息，所述数据模块还包括方向角度传感器和加速度传感器，所述导航模块包括GPS模块和惯性导航模块，本发明的有益效果是内置多种车辆的私有通讯协议，适配的车型范围更广；油耗计算精度更高；可在失去卫星信号后继续精确记录行车路径，保持行驶轨迹完整性；能实时获取车身姿态等实时数据进行安全管理、诊断和监控。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]一种基于CORS网络差分定位的无人机飞控系统在审

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