[发明专利]利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法

摘要

本发明提供一种利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法，能够将可动的轴部容易地嵌入于相对应的孔的方法。该方法包括以下的步骤：以轴部悬挂于基座部的铅垂下侧的方式、利用机器人把持基座部并将其配置在被嵌合部件的上表面的铅垂上方；以使基座部的下表面靠近被嵌合部件的上表面的方式、利用机器人使基座部向铅垂下方移动；在利用机器人使基座部向铅垂下方移动时，在至少一个轴部的顶端与被嵌合部件的上表面相抵接的情况下，以使该至少一个轴部的顶端在经过孔的路径上在被嵌合部件的上表面滑动的方式、利用机器人使基座部的悬挂有轴部的各位置向水平方向移动。

主权项

1.一种利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法，其中，所述嵌合部件具有：基座部；以及多个轴部，其安装于所述基座部，该多个轴部相对于所述基座部沿所述轴部的轴向可动，并且能够在预定位置卡定向一个方向的轴向移动，所述被嵌合部件具有：上表面；以及多个孔，其以自该上表面凹陷的方式形成，该多个孔配置为能够分别容纳所述多个轴部，所述方法包括以下步骤：以使所述多个轴部在所述预定位置卡定了向铅垂下方的轴向移动的状态下悬挂于所述基座部的铅垂下侧的方式、利用所述机器人把持所述基座部并将其配置在所述被嵌合部件的所述上表面的铅垂上方；以使所述基座部的下表面靠近所述被嵌合部件的所述上表面的方式、利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动；以及在利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动了时，在至少一个所述轴部的顶端未插入于所述孔而与所述被嵌合部件的所述上表面相抵接的情况下、以使该至少一个轴部的顶端在经过所述孔的路径上在所述被嵌合部件的所述上表面滑动的方式，在利用所述机器人使所述基座部的悬挂有所述多个轴部的所有位置向与水平方向平行的第1方向以及与该第1方向相反的第2方向往复运动的同时，利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动。