[发明专利]利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法

权利要求书

1.一种利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法，其中，

所述嵌合部件具有：

基座部；以及

多个轴部，其安装于所述基座部，该多个轴部相对于所述基座部沿所述轴部的轴向可动，并且能够在预定位置卡定向一个方向的轴向移动，

所述被嵌合部件具有：

上表面；以及

多个孔，其以自该上表面凹陷的方式形成，该多个孔配置为能够分别容纳所述多个轴部，

所述方法包括以下步骤：

以使所述多个轴部在所述预定位置卡定了向铅垂下方的轴向移动的状态下悬挂于所述基座部的铅垂下侧的方式、利用所述机器人把持所述基座部并将其配置在所述被嵌合部件的所述上表面的铅垂上方；

以使所述基座部的下表面靠近所述被嵌合部件的所述上表面的方式、利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动；以及

在利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动了时，在至少一个所述轴部的顶端未插入于所述孔而与所述被嵌合部件的所述上表面相抵接的情况下、以使该至少一个轴部的顶端在经过所述孔的路径上在所述被嵌合部件的所述上表面滑动的方式，在利用所述机器人使所述基座部的悬挂有所述多个轴部的所有位置向与水平方向平行的第1方向以及与该第1方向相反的第2方向往复运动的同时，利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述基座部具有多个贯通孔，

所述轴部具有：

主体部，其以能够沿所述轴向滑动的方式贯穿于所述贯通孔；以及

凸缘部，其自该主体部向外方突出，通过与所述基座部的上表面卡合而将所述轴部在所述预定位置卡定于所述基座部。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

该方法还包括以下步骤：

对所述被嵌合部件的所述上表面进行拍摄；

根据拍摄到的该上表面的图像，确定利用所述机器人将所述基座部配置在该上表面的铅垂上方时的该基座部的位置和姿势。

4.一种利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法，其中，

所述嵌合部件具有：

基座部；以及

多个轴部，其安装于所述基座部，该多个轴部相对于所述基座部沿所述轴部的轴向可动，并且能够在预定位置卡定向一个方向的轴向移动，

所述被嵌合部件具有：

上表面；以及

多个孔，其以自该上表面凹陷的方式形成，该多个孔配置为能够分别容纳所述多个轴部，

所述方法包括以下步骤：

以使所述多个轴部在所述预定位置卡定了向铅垂下方的轴向移动的状态下悬挂于所述基座部的铅垂下侧的方式、利用所述机器人把持所述基座部并将其配置在所述被嵌合部件的所述上表面的铅垂上方；

以使所述基座部的下表面靠近所述被嵌合部件的所述上表面的方式、利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动；

在利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动了时，在至少一个所述轴部的顶端未插入于所述孔而与所述被嵌合部件的所述上表面相抵接的情况下，以使该至少一个轴部的顶端在经过所述孔的路径上在所述被嵌合部件的所述上表面滑动的方式、利用所述机器人使所述基座部的悬挂有所述多个轴部的各位置向水平方向移动；以及

在使所述基座部向铅垂下方移动了时，检测该轴部相对于该基座部向铅垂上方位移。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

该方法还包括以下步骤：

在检测出所述轴部相对于所述基座部向铅垂上方位移了时，以使所述多个轴部的所述顶端自所述被嵌合部件的所述上表面向铅垂上方分离的方式、利用所述机器人使所述基座部向铅垂上方移动；

在使所述基座部向铅垂上方移动之后，以使所述基座部的下表面靠近所述被嵌合部件的所述上表面的方式、利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动；以及

在使所述基座部向铅垂上方移动之后、利用所述机器人使所述基座部向铅垂下方移动了时，在至少一个所述轴部的顶端未插入于所述孔而与所述被嵌合部件的所述上表面相抵接的情况下，以使该至少一个轴部的顶端在经过所述孔的路径上在所述被嵌合部件的所述上表面滑动的方式、利用所述机器人使所述各位置向水平方向移动。