[发明专利]一种使用机器人实现折弯跟踪的方法

摘要

本发明公开了一种使用机器人实现折弯跟踪的方法，包括一折弯机和一折弯机器人，折弯机的基座的一侧设置有一编码器，编码器与折弯机器人的机器人控制系统信号连接；使用机器人实现折弯跟踪的方法包括操作员通过折弯机器人的示教器画面输入参数，机器人控制系统自动调整算法以匹配折弯机的刀具的位置和者外机器人的折弯姿态，操作员通过示教器在折弯机的模具中心线上建立坐标系，折弯机器人通过坐标系确定基准位置，操作员通过示教器示教一个折弯工序的起始位置，简少折弯轨迹的示教工作量，降低示教人员的技术水平要求，导入新工件方便，只要修改折弯角度、钣金厚度等参数即可生成新的折弯轨迹。

主权项

一种使用机器人实现折弯跟踪的方法，包括一折弯机和一折弯机器人，其特征在于，所述折弯机的基座的一侧设置有一编码器，所述编码器与所述折弯机器人的机器人控制系统信号连接；所述使用机器人实现折弯跟踪的方法包括：步骤一：操作员通过所述折弯机器人的示教器画面输入参数，所述机器人控制系统自动调整算法以匹配所述折弯机的刀具的位置和所述者外机器人的折弯姿态；步骤二：操作员通过所述示教器在所述折弯机的模具中心线上建立坐标系，所述折弯机器人通过所述坐标系确定基准位置；步骤三：所述折弯机器人通过机械爪拾取一工件；步骤四：操作员通过所述示教器示教一个折弯工序的起始位置；步骤五：所述机械爪将所述工件移动至所述折弯机的所述模具上；步骤六：所述折弯机的所述刀具进给，所述工件发生相应的形状变化，所述编码器检测所述刀具的实时位置，并将所述刀具的实时位置发送给所述机器人控制系统；步骤七：所述控制系统根据所述刀具的实时位置调整所述机械爪的姿态变化和运动轨迹，使所述机械爪能够随所述工件的形状变化产生相应的姿态变化和运动轨迹；步骤八：所述刀具退刀，所述机械爪带动所述工件退出所述折弯机，所述机械爪存放所述工件并退回起始位置；步骤九：依次重复所述步骤三、所述步骤五、所述步骤六、所述步骤七和所述步骤八，完成所有工件的折弯工序。