[发明专利]一种自动上落料机械手

摘要

本发明提供一种自动上落料机械手，包括水平移动机构、垂直移动机构、吸盘机构及控制系统，所述水平移动机构水平地安装于所述运输带的上方，所述垂直移动机构垂直地安装于所述水平移动机构上，所述吸盘机构安装于所述垂直移动机构的下端，所述控制系统控制所述水平移动机构、垂直移动机构及吸盘机构，所述吸盘机构包括气缸辅助架、旋转气缸、吸盘支架及吸盘组件，所述气缸辅助架固定于所述垂直移动机构的下端，所述旋转气缸中部枢接于所述气缸辅助架底部，所述吸盘支架固定于所述旋转气缸的中部，所述吸盘组件安装于所述吸盘支架上。本发明自动上落料机械手对工件进行旋转移载，具有运行稳定，定位准确，自动化程度高，工作效率高的优点。

主权项

一种自动上落料机械手，其特征在于：包括水平移动机构、垂直移动机构、吸盘机构及控制系统，所述水平移动机构水平地安装于所述运输带的上方，所述垂直移动机构垂直地安装于所述水平移动机构上，所述吸盘机构安装于所述垂直移动机构的下端，所述控制系统控制所述水平移动机构、垂直移动机构及吸盘机构，所述吸盘机构包括气缸辅助架、旋转气缸、吸盘支架及吸盘组件，所述气缸辅助架固定于所述垂直移动机构的下端，所述旋转气缸中部枢接于所述气缸辅助架底部，所述吸盘支架固定于所述旋转气缸的中部，所述吸盘组件安装于所述吸盘支架上；所述水平移动机构包括水平伺服电机、水平螺杆、水平导轨及滑块，所述水平导轨水平地安装于所述运输带的上方，所述水平螺杆安装于所述水平导轨内，所述伺服电机固定于所述水平导轨的末端且输出端与所述水平螺杆连接，所述滑块可滑动地安装于所述水平导轨上且与所述水平螺杆螺纹连接；所述垂直移动机构包括垂直伺服电机、垂直螺杆、垂直导轨及固定块，所述固定块固定于所述滑块上，所述垂直导轨垂直且可滑动地安装于所述固定块上，所述垂直螺杆安装于所述垂直导轨内且与所述固定块螺纹连接，所述垂直伺服电机固定于所述垂直导轨的上端且输出端与所述垂直螺杆连接；所述安装支架上设置有隔震装置，所述隔震装置内部设置有弹簧和压力传感器，所述压力传感器与信号收发部件信号连接，所述隔震装置底部设置有橡胶底座，所述橡胶底座与压力传感器相连接，所述压力传感器顶部设置有升降部件，所述隔震装置外部套设有橡胶套，所述升降部件顶部通过弹性金属杆与所述橡胶套顶部内端面顶角相连接，所述橡胶底座底部与所述橡胶底座之间设置有减震橡胶球。