[发明专利]一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法及装置，包括铝合金结构框架、二自由度图像采集系统、环形图像采集系统、通信系统、静态障碍物和移动机器人。铝合金结构框架由铝合金型材、四向连接座、底座和链条张紧装置组成；二自由度图像采集系统设置在铝合金结构框架上端，用以获取移动机器人工作环境的不同视觉的全局图像；环形图像采集系统设置在铝合金结构框架的立柱上，用以获取具体静态障碍物的高度等信息。本发明能够获取多角度工作环境的全局图像以及障碍物高度等信息，利用数字图像处理技术，对移动机器人的工作环境空间进行还原，依据得到的数字图像信息对移动机器人的路径进行规划，以实现移动机器人的自主导航。

主权项

1.一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法，其特征在于：在移动机器人(21)和其周围的静态障碍物(20)所共同形成的区域的上方设置环形图像采集系统和二自由度图像采集系统；二自由度图像采集系统的摄像头在平行于移动机器人(21)所在平面内边移动边对准下方所述区域进行摄像获得全局图像；环形图像采集系统的摄像头围绕移动机器人(21)和其周围的静态障碍物(20)所共同形成的区域的外围边绕圈边对所述区域从区域外向区域内进行摄像获得侧面图像；环形图像采集系统和二自由度图像采集系统将采集到的图像分别发送到上位机(22)中，上位机(22)利用OPENCV软件对全局图像进行障碍物识别和图像配准处理，再将处理后的全局图像与侧面图像进行整合获得具有静态障碍物高度信息的最终图像，按照移动机器人(21)能否越过为标准将得到最终图像进行二值化处理，形成的“0‑1”全局图像的栅格图，最后通过MATLAB软件对移动机器人(21)的路径进行规划并将规划结果传递给移动机器人(21)。