[发明专利]机器人及其机械手

摘要

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机器人及其机械手，所述的接线盒安装在底座的顶端，转动座活动安装在接线盒的顶端，大臂的下端活动连接在转动座上，电机Ⅱ安装在转动座上，并且电机Ⅱ的输出轴与大臂相连接，大臂的上端与小臂的下端铰接连接，电机Ⅲ安装在小臂上，电机Ⅳ固定连接在小臂的顶端，机械手安装在电机Ⅳ的输出轴上。所述的电机Ⅴ安装在机械手座上，法兰连接在电机Ⅴ的转轴上，连杆Ⅰ的下端与法兰铰接连接，连杆Ⅰ的上端与连杆Ⅱ的下端铰接连接，连杆Ⅱ的上端与手指的下端铰接连接，手指的中间活动连接在机械手座上，衬垫设置在手指的内壁上；两个连杆Ⅱ和手指对称的设置在机械手座的左右两侧。

主权项

机器人及其机械手，其特征在于：包括底座(1)、接线盒(2)、转动座(3)、电机Ⅰ(4)、大臂(5)、电机Ⅱ(6)、小臂(7)、电机Ⅲ(8)、电机Ⅳ(9)和机械手(10)，所述的接线盒(2)安装在底座(1)的顶端，转动座(3)活动安装在接线盒(2)的顶端，电机Ⅰ(4)安装在转动座(3)的顶端，大臂(5)的下端活动连接在转动座(3)上，电机Ⅱ(6)安装在转动座(3)上，并且电机Ⅱ(6)的输出轴与大臂(5)相连接，大臂(5)的上端与小臂(7)的下端铰接连接，电机Ⅲ(8)安装在小臂(7)上，电机Ⅳ(9)固定连接在小臂(7)的顶端，机械手(10)安装在电机Ⅳ(9)的输出轴上；所述的机械手(10)包括机械手座(10‑1)、电机Ⅴ(10‑2)、法兰(10‑3)、连杆Ⅰ(10‑4)、连杆Ⅱ(10‑5)、手指(10‑6)、弹簧(10‑7)和衬垫(10‑8)，所述的电机Ⅴ(10‑2)安装在机械手座(10‑1)上，法兰(10‑3)连接在电机Ⅴ(10‑2)的转轴上，连杆Ⅰ(10‑4)的下端与法兰(10‑3)铰接连接，连杆Ⅰ(10‑4)的上端与连杆Ⅱ(10‑5)的下端铰接连接，连杆Ⅱ(10‑5)的上端与手指(10‑6)的下端铰接连接，手指(10‑6)的中间活动连接在机械手座(10‑1)上，衬垫(10‑8)设置在手指(10‑6)的内壁上；所述的连杆Ⅱ(10‑5)和手指(10‑6)各有两个，两个连杆Ⅱ(10‑5)和手指(10‑6)对称的设置在机械手座(10‑1)的左右两侧；所述的机械手座(10‑1)与电机Ⅳ(9)的输出轴相连接。