[发明专利]用于跟踪运动物体体内具有磁信号的微型装置的系统和方法

摘要

本发明公开了一种用于跟踪运动物体体内具有磁信号的微型装置的系统和方法，优点在于通过具有定位标志的参考目标和立体相机建立了外在的参考坐标系，由参考坐标系对于被测目标微型装置基于传感器坐标系的定位数据进行修正，能够消除由于运动体移动、转动、和相对伸缩引起的被测目标微型装置相对检测磁传感器的移动而带来的测量误差，提高定位精确度。

主权项

1.一种用于跟踪运动体体内具有磁信号的微型装置的系统，包括相对固定在运动体上的穿戴物，所述穿戴物上设有用于感应运动体体内被测目标微型装置发出的磁信号的磁传感器阵列；数据采集仪器，用于采集和预处理磁传感器阵列发送的信息；与数据采集仪器连接的数据处理与显示中心，根据数据采集仪器传送的信息计算被测目标微型装置在不同时间的定位数据，然后根据定位数据建立并显示被测目标微型装置的运动轨迹，所述定位数据包括空间坐标和方向参数；其特征在于：还包括安装在运动体体表的至少两个具有定位标志的参考目标，用于校正被测目标微型装置定位数据由于运动体移动带来的误差；红外双目或多目立体相机，用于拍摄参考目标的空间坐标和方向参数；所述立体相机与数据处理与显示中心相连接；所述数据处理与显示中心根据立体相机拍摄获得的参考目标的空间坐标和方向参数对计算获得的被测目标微型装置的定位数据进行校正；所述参考目标的定位标志为4个具有特定空间位置关系并形成方向指向的红外标志球。