[发明专利]井下巷道悬线巡检防爆机器人

摘要

本发明公开了一种井下巷道悬线巡检防爆机器人，包括监控机器人主体、过障机构和行走机构。所述过障机构包括过障导杆、预紧轮、下支架、导向套、预紧弹簧、弹簧调节螺母、销孔和导向槽；所述行走机构包括连接杆、主动轴自由端轴承座、上支架、菱形轴承座、主动轮、主动轴；所述监控机器人主体包括模块搭载框、防爆电池、防爆箱、防爆箱内的控制电路和各种传感器模块。该悬线巡检防爆机器人设备投入少、成本低、监控系统简单，同时达到了对井下环境参数的全面监控；能在架设好的钢丝绳上以预想的速度平稳爬行，具有上下坡越障碍功能。该悬线巡检防爆机器人硬件全部采用防爆设计，可以在矿下等危险场合作业。

主权项

一种井下巷道悬线巡检防爆机器人，其特征是包括悬线巡检机器人主体、过障机构和行走机构，所述过障机构包括过障导杆(6)、预紧轮(13)、下支架(5)、导向套(14)、预紧弹簧(4)、预紧弹簧调节螺母(3)、销孔(15)和导向槽(16)；所述行走机构包括圆柱形连接杆(2)、主动轴自由端轴承座(7)、上支架(8)、菱形轴承座(9)、主动轮(10)、主动轴(11)；所述巡检机器人主体包括模块搭载框架(1)、防爆电池(12)、防爆箱(17)、防爆箱内的控制电路和各种传感器模块；其中上支架(8)和下支架(5)为两个相互配合的U型结构，通过这两个U型结构的交互移动，完成机器人的行走、越障及上下坡动作；过障导杆(6)通过螺栓连接在下支架(5)上方，预紧轮(13)通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆(6)上；下支架(5)上的导向套(14)为下支架上下移动提供引导，并在导向套(14)的侧面开设有销孔(15)，在下支架(5)上方设有两个圆孔；上支架(8)一侧通过螺纹孔连接主动轴自由端轴承座(7)，另一侧开设圆孔使主动轴(11)的输入端伸出，并在圆孔的周围开设螺纹孔，安装菱形轴承座(9)和减速器(21)；所述圆柱形连接杆(2)一端开设有螺纹，两端面均设有两个螺纹孔，侧面开设有矩形导向槽(16)，螺纹与过障机构的预紧弹簧调节螺母(3)配合，完成对预紧弹簧(4)预紧力的调节；预紧弹簧(4)与圆柱形连接杆(2)通过螺纹连接，在主动轮(10)的下方配有两个预紧轮(13)，主动轮(10)通过轴间、平键和卡簧连接在主动轴(11)上；圆柱形连接杆(2)通过两端面的两个螺纹孔分别与机器人模块搭载框架(1)和上支架(8)相连；圆柱形连接杆(2)与下支架导向套(14)形成圆柱副，引导下支架(5)上下移动，并通过矩形导向槽(16)和安装在下支架导向套销孔中的圆柱销配合，消除下支架(5)横向旋转；在模块搭载框架(1)上面板的两端分别开设有两个圆孔，使模块搭载框架(1)和圆柱形连接杆(2)连在一起。