[发明专利]一种可翻转箱体的抓取机械手

摘要

一种可翻转箱体的抓取机械手，是与直角坐标机器人旋转机械臂的末端相连，其组成包括：支撑机构、位移调整机构、夹取机构和气动控制回路。支撑机构由连接臂、固定夹板和固定板组成；位移调整机构由活动夹板、导杆和导套、气压杆和气压缸组成；夹取机构由夹取圆盘、伺服电机、同步带和同步轮组成；气动控制回路由气压软管、直动减压阀、电磁控制换向阀组成。该机械手可通过气动控制回路整节夹取夹取力，以适应对重量箱体的抓取。伺服电机通过同步带带动同步轮旋转，可控制主动夹取盘正反旋转任意角度，从动夹取盘和箱体随之旋转，使得夹取机构在抓取箱体后可调整箱体的姿态。

主权项

一种可翻转箱体的抓取机械手，其特征在于：支撑机构、位移调整机构、夹取机构和气动控制回路；所述支撑机构包括与直角坐标机器人的旋转机械臂相连接的连接臂（1），固定在连接臂（1）下方的固定夹板（2），和固定在固定夹板（2）下方的固定板（3）；所述位移调整机构包括安装在固定夹板（2）与固定板（3）之间的气压缸（4）和两个导套（5），与气压缸（4）相连接的气压杆（9），与导套（5）相连接的两个导杆（6），导杆（6）另一端与套筒（7）过盈热套固定；所述夹取机构包括与固定夹板（2）相互平行的活动夹板（8），在固定夹板（2）和活动夹板（8）上分别对称安装的两个夹取盘（13），固定在固定夹板（2）上的伺服电机（10），伺服电机（10）通过同步带（11）带动同步轮（12）旋转；所述气动控制回路包括气压软管（14），直动减压阀（15）和电磁控制换向阀（16）；权利要求1所述的一种可翻转箱体的抓取机械手，其特征在于：所述的套筒（7）超出活动夹板（8）宽度的余量以活动夹板（8）为中心对称分布；导杆（6）的一端过盈热套在套筒（7）内，导杆（6）的端面与套筒（7）端面对齐。