[发明专利]一种移动机器人任务规划与执行异常情况处理方法及装置

摘要

本发明提供了一种任务规划与执行异常情况处理的方法及装置，涉及分布式智能环境下的移动机器人作业，应对机器人系统作业中遇到的异常情况。本发明方法主要包括步骤1，任务规划失败的检测与应对；步骤2，行为分配失败的检测与应对；步骤3，行为执行失败的检测与应对。本发明移动机器人任务规划与执行异常情况处理方法，综合考虑了智能环境的特点，从科学研究与市场需求出发进行任务规划与执行异常情况处理，提出的发明方法可以有效提高系统的鲁棒性和健壮性。

主权项

一种移动机器人任务规划与执行异常情况处理方法，其特征在于，该方法包括：（1）移动机器人根据规划情况状态判断任务规划是否成功，若失败则进行任务规划异常情况应对；所述任务规划异常情况应对的方法包括：（1.1）向环境中的智能节点发布命令，同时向用户输出警告信息，通过环境中分散的智能节点以及人机协作，获取最新信息并更新知识库；（1.2）进行任务重规划，如果规划成功，进入步骤（2），否则重复进行任务规划异常情况应对；（2）移动机器人获得规划成果后，在每个行为分配前，判断当前环境下实施条件是否满足，若不满足则进行行为分配异常情况应对；所述行为分配异常情况应对的方法包括：（2.1）保存当前执行状态S；（2.2）向环境中的智能节点发布命令，同时向用户输出警告信息，通过环境中分散的智能节点以及人机协作，获取最新信息并更新知识库；（2.3）在执行状态S基础上进行任务重规划，如果规划失败，进行任务规划异常情况应对，成功则进入步骤（2.4）；（2.4）对新规划的结果重新进行行为分配，如分配成功进入步骤（3），否则重复进行行为分配异常情况应对；（3）移动机器人在接收到分配的行为后，在执行程序中，根据执行状态判断行为执行是否成功，若执行成功则执行下一个行为至结束任务，若执行失败则进行行为执行异常情况应对；所述行为执行异常情况应对的方法包括：（3.1）判断当前行为异常计数器是否小于设定值，若小于则进行重试行为执行和异常判断，否则保存当前执行状态S；（3.2）向用户输出警告信息，通过人机协作，排除系统中的软硬件异常；（3.3）在执行状态S基础上进行任务重规划，如果规划失败，进行任务规划异常情况应对，成功则进入步骤（3.4）；（3.4）对新规划的结果重新进行行为分配与执行，如果执行成功，等待接收下一个行为命令或任务结束，否则重复进行行为执行异常情况应对。