[发明专利]采用二级图形识别的无人机降落方法

摘要

本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法，包括：a).飞行至待降区；b).开启第一级图形；c).图形识别及下降，无人机沿其中心与第一级图形的中心对准的方向下降；d).下降高度判断；e).开启第二级图形；f).图形识别及下降，无人机沿其中心与第二级图形的中心对准的方向下降，直至无人机降落至第二级图形的中心位置。本发明的无人机降落方法，首先利用无人机识别的基站上较大的第一级图形继续降落，当降落至一定高度或无法获取第一级图形的完整图像时，则开启更小的第二级图形，使无人机按照更小的第二级图形降落，以达到准确降落至较小区域内的目的，解决了利用GPS定位降落误差较大的问题。

主权项

一种采用二级图形识别的无人机降落方法，其特征在于，通过以下步骤来实现：a).飞行至待降区，无人机根据地面基站发送的基站GPS位置信号，飞行至基站垂直上空相对高度h1的待降区；b).开启第一级图形，当无人机处于待降区后，地面基站开启其上由LED灯带组成的第一级图形，第一级图形为特定符号；c).图形识别及下降，无人机利用摄像系统采集第一级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第一级图形的中心对准的方向下降；d).下降高度判断，当无人机通过摄像系统无法获取第一级图形的完整图像、无人机通过超声波测得距离地面基站的距离降为h2高度两种情形之一发生时，则停止降落，保持既有高度不变，执行步骤e)；e).开启第二级图形，地面基站关闭第一级图形并开启第二级图形，第二级图形小于第一级图形但形状一致，且第二级图形位于第一级图形的中心；f).图形识别及下降，无人机利用摄像系统采集第二级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第二级图形的中心对准的方向下降，直至无人机降落至第二级图形的中心位置。