[发明专利]一种单输入三平移一转动并联机器人操作手

摘要

一种单输入三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链和1个摆杆(9)，空间复杂支链由1条主链和1条副链组成，从静平台到动平台，主链上的前3个转动副轴线，以及第4、5个转动副轴线相互平行，但第3个转动副与第4个转动副轴线垂直；副链上的前2个转动副轴线，以及第3、4个转动副轴线相互平行，但第2个转动副与第3个转动副轴线垂直，且第4个转动副的轴线与主链上第5个转动副的轴线重合；摆杆(9)的两端分别通过转动副十(R31)、球副(S32)连接于静平台(0)、动平台(1)。该种操作手具有结构简单、制造容易，能产生三平移一转动的多个输出运动。

主权项

一种单输入三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链和1个摆杆(9)，其特征在于：空间复杂支链由1条主链和1条副链组成，主链上，连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R11)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R12)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R13)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R14)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R15)连接；而转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，转动副四(R14)与转动副五(R15)的轴线相互平行，但转动副三(R13)与转动副四(R14)的轴线相互垂直；副链上，连杆六(6)的一端与静平台(0)用转动副六(R21)连接，且转动副六(R21)的轴线与转动副一(R11)的轴线不平行，连杆六(6)的另一端与连杆七(7)的一端以转动副七(R22)连接，连杆七(7)的另一端与连杆八(8)的一端以转动副八(R23)连接，连杆八(8)的另一端与连杆五(5)以转动副九(R24)连接，且转动副五(R15)与转动副九(R24)的轴线重合；同时，转动副六(R21)、转动副七(R22)的轴线平行，而转动副八(R23)与转动副九(R24)的轴线平行，但转动副七(R22)与转动副八(R23)的轴线必须垂直；进一步，摆杆(9)的两端分别通过转动副十(R31)、球副(S32)连接于静平台(0)、动平台(1)，且转动副十(R31)和球副(S32)可以对换。