[发明专利]基于转向系统共振频率的路面附着系数估计方法有效
| 申请号： | 201610136230.X | 申请日： | 2016-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN105711594B | 公开（公告）日： | 2017-12-19 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;陈龙;李克强;边明远;张东好;秦兆博;张书玮;解来卿;王建强;连小珉;郑四发;杨殿阁 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W40/068 | 分类号： | B60W40/068 |
| 代理公司： | 北京尚德技研知识产权代理事务所(普通合伙)11378 | 代理人： | 严勇刚 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于转向系统共振频率的路面附着系数估计方法，适用于汽车辆直线行驶过程中路面附着系数的实时监测。它首先建立轮胎回正刚度与转向系统共振频率之间的关系，在此基础上再利用轮胎回正刚度与路面附着系数的关系，实现了路面附着系数估计。本发明仅采用电机电流与轮速信号，不需要车速、轮胎侧偏角与轮胎回正力矩信息，使得该方法应用方便；利用频域信息进行估计，使得该方法具有对方向盘转速噪声与误差不敏感的特性，也说明了该方法的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 转向 系统 共振频率 路面 附着 系数 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于转向系统共振频率的路面附着系数估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1)首先建立轮胎回正刚度与转向系统共振频率之间的关系，为：f0≈12πGskαJd---(20)]]>式中f0为转向系统共振频率，kα为轮胎回正刚度，Gs为转向系统传动比，Jd为前轮及转向机构等效到转向管柱的转动惯量；2)然后利用公式(22)、(23)、(24)，计算得到f0：f0=di2-ci22π---(22)]]>ci=ln(Re(λi)2+Im(λi)2)2ΔT---(23)]]>di=-12ΔTIm(λi)Re(λi)---(24)]]>其中，ΔT为采样时间，Re、Im分别表示数学计算中的实部和虚部；λi是在整车控制器获取实时的方向盘轮速信号ω和电机的电流信号iq，利用MATLAB软件输出二阶系统模型传递函数的系数a1，a2，a3的基础上，利用如公式(21)的传递函数计算得到的解中的任何一个解，i＝1或2：G(λi)＝a1λi2+a2λi+a3 (21)3)在任意时刻，将利用公式(20)得到的轮胎回正刚度kα，代入公式(25)中计算得到路面附着系数μmax(t)：μmax(t)=aμmaxkα(t)+bμmax---(25)]]>式中的系数根据实验数据采用数据拟合的方法得到。
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