[发明专利]一种用于更换螺旋衬板的机器人有效
| 申请号： | 201610126735.8 | 申请日： | 2016-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN105643612B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 张路明;田振华;夏莹;宋怀辉;马连铭;王滨;江军 | 申请（专利权）人： | 中信重工机械股份有限公司;洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J11/00;B23P19/04;B25J17/02 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120 | 代理人： | 常晓虎 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括移动车体、起重臂和机械手，机械手安装在起重臂上，移动车体设有支撑装置，所述的机械手包括俯仰关节、螺旋曲面贴合关节、安装孔定位关节以及联接工装，俯仰关节的端部设有连接起重臂的连接臂，螺旋曲面贴合关节设置在俯仰关节和安装孔定位关节之间，联接工装由底板、侧板和盖板组成，并具有设置安装孔定位关节的空间，在底板的两端分别倾斜设置具有弧面的连接器，螺旋衬板与联接工装把合后，连接器的弧面和螺旋衬板的螺旋曲面呈线性接触。本发明通过起重臂与各个关节之间的配合，对螺旋衬板进行定位，使其能够与立式搅拌磨上的螺旋托板贴合并对齐相应的安装孔，从而提高螺旋衬板更换的机械化程度与效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 更换 螺旋 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括移动车体（5）、起重臂（4）和机械手（3），机械手（3）安装在起重臂（4）上，移动车体（5）设有支撑装置，其特征在于：所述的机械手（3）包括俯仰关节、螺旋曲面贴合关节、安装孔定位关节以及联接工装，俯仰关节的端部设有连接起重臂（4）的连接臂，螺旋曲面贴合关节设置在俯仰关节和安装孔定位关节之间，联接工装由底板（310）、侧板（309）和盖板（304）组成，并具有设置安装孔定位关节的空间，在底板（310）的两端分别倾斜设置具有弧面的连接器（308），待更换的螺旋衬板（2）与联接工装把合后，连接器（308）的弧面和螺旋衬板（2）的螺旋曲面呈线性接触，并由螺旋曲面贴合关节调整联接工装上的螺旋衬板（2）与地面的夹角，使螺旋衬板（2）和立式搅拌磨（1）的螺旋托板相贴合，由安装孔定位关节带动联接工装和螺旋衬板（2）在水平面内转动，以对齐螺旋衬板（2）和螺旋托板上的安装孔；所述螺旋曲面贴合关节和安装孔定位关节的活动轴线的延长线均通过固定在联接工装上的螺旋衬板（2）。
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