[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

摘要

行驶控制装置(10)基于本车辆的行驶路线的预测值亦即预测路线控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)比较前方车辆的移动轨迹与沿着道路设置的静止对象物的位置，判定移动轨迹是否沿着道路的形状。在判定为移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹有效，在判定为不沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹无效，基于有效的移动轨迹计算本车辆的预测路线。

主权项

1.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其中，具备：物体检测单元(11、12)，其检测在上述本车辆行驶的道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的静止对象物的位置；位置存储单元(25)，其按照时间序列存储在上述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置亦即前车位置；轨迹判定单元(20)，其比较存储于上述位置存储单元的上述前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹与通过上述物体检测单元检测出的上述静止对象物的位置，判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状；以及路线计算单元(20)，其在通过上述轨迹判定单元判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效，在判定为不沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹无效，并基于有效的上述其它车辆移动轨迹计算上述预测路线，上述物体检测单元具备检测在上述道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的立体障碍物作为上述静止对象物的第一检测单元(12)、和检测上述道路上的车道线作为上述静止对象物的第二检测单元(11)，上述轨迹判定单元通过判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着通过上述第一检测单元检测出的上述立体障碍物以及通过第二检测单元检测出的上述车道线的至少任意一方，来判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状，上述路线计算单元在判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述立体障碍物以及上述车道线的至少任意一方的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效。