[发明专利]用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构

摘要

用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构，所述绝对位置传感器包括电位计和转接电路板，电位计固接在转接电路板上，控制电路可拆卸连接在辅助基座上。本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。

主权项

一种用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，其特征在于：它包括拇指支撑座(2)、蜗轮蜗杆传动机构(5)、绝对位置传感器(3)、驱动电路板(6)和手掌板框架(4)，所述蜗轮蜗杆传动机构(5)设置在手掌板框架(4)的一侧，所述蜗轮蜗杆传动机构(5)上设置有驱动电路板(6)，所述拇指支撑座(2)位于手掌板框架(4)的另一侧，所述手掌板框架(4)上设置有绝对位置传感器(3)；所述蜗轮蜗杆传动机构(5)包括电机(5‑1)、减速器(5‑2)、蜗杆(5‑9)、蜗轮(5‑7)、蜗轮轴(5‑17)、整体式箱体(5‑5)和辅助基座(5‑20)，所述辅助基座(5‑20)与整体式箱体(5‑5)并列设置且二者均固定安装在手掌板框架(4)上，所述电机(5‑1)、减速器(5‑2)和蜗杆(5‑9)依次设置在整体式箱体(5‑5)上，所述电机(5‑1)的输出轴与蜗杆(5‑9)同轴设置，所述电机(5‑1)的输出轴通过减速器(5‑2)与蜗杆(5‑9)的一端相连接，所述蜗轮轴(5‑17)设置在拇指支撑座(2)靠近手掌板框架(4)的一侧，所述拇指支撑座(2)上远离手掌板框架(4)的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构(1)，所述蜗轮轴(5‑17)的一端与辅助基座(5‑20)相连接，所述蜗轮轴(5‑17)的另一端套装有蜗轮(5‑7)，所述蜗轮(5‑7)通过蜗轮轴(5‑17)与整体式箱体(5‑5)连接，所述整体式箱体(5‑5)上设置有驱动电路板(6)，所述蜗杆(5‑9)与蜗轮(5‑7)相啮合；所述绝对位置传感器(3)包括电位计(3‑2)和转接电路板(3‑1)，所述电位计(3‑2)固定连接在转接电路板(3‑1)上，所述转接电路板(3‑1)可拆卸连接在辅助基座(5‑20)上。