[发明专利]用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构

权利要求书

1.一种用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，其特征在于：它包括拇指支撑座(2)、蜗轮蜗杆传动机构(5)、绝对位置传感器(3)、驱动电路板(6)和手掌板框架(4)，所述蜗轮蜗杆传动机构(5)设置在手掌板框架(4)的一侧，所述蜗轮蜗杆传动机构(5)上设置有驱动电路板(6)，所述拇指支撑座(2)位于手掌板框架(4)的另一侧，所述手掌板框架(4)上设置有绝对位置传感器(3)；

所述蜗轮蜗杆传动机构(5)包括电机(5-1)、减速器(5-2)、蜗杆(5-9)、蜗轮(5-7)、蜗轮轴(5-17)、整体式箱体(5-5)和辅助基座(5-20)，所述辅助基座(5-20)与整体式箱体(5-5)并列设置且二者均固定安装在手掌板框架(4)上，所述电机(5-1)、减速器(5-2)和蜗杆(5-9)依次设置在整体式箱体(5-5)上，所述电机(5-1)的输出轴与蜗杆(5-9)同轴设置，所述电机(5-1)的输出轴通过减速器(5-2)与蜗杆(5-9)的一端相连接，所述蜗轮轴(5-17)设置在拇指支撑座(2)靠近手掌板框架(4)的一侧，所述拇指支撑座(2)上远离手掌板框架(4)的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构(1)，所述蜗轮轴(5-17)的一端与辅助基座(5-20)相连接，所述蜗轮轴(5-17)的另一端套装有蜗轮(5-7)，所述蜗轮(5-7)通过蜗轮轴(5-17)与整体式箱体(5-5)连接，所述整体式箱体(5-5)上设置有驱动电路板(6)，所述蜗杆(5-9)与蜗轮(5-7)相啮合；

所述绝对位置传感器(3)包括电位计(3-2)和转接电路板(3-1)，所述电位计(3-2)固定连接在转接电路板(3-1)上，所述转接电路板(3-1)可拆卸连接在辅助基座(5-20)上。

2.根据权利要求1所述的用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动机构(5)还包括减速器端盖(5-3)、定位套(5-4)、两个蜗杆轴系轴承(5-6)和蜗杆端盖(5-10)，所述减速器(5-2)与减速器端盖(5-3)螺纹连接，所述减速器端盖(5-3)固定安装在整体式箱体(5-5)上，所述蜗杆(5-9)的一端通过型孔与减速器(5-2)的输出轴连接，所述蜗杆(5-9)的另一端通过两个蜗杆轴系轴承(5-6)与整体式箱体(5-5)连接，所述蜗杆端盖(5-10)固定安装在整体式箱体(5-5)上。

3.根据权利要求2所述的用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动机构(5)还包括主轴承一(5-11)、挡圈(5-12)、连接端盖(5-13)、定位套筒(5-14)、主轴承二(5-16)、调整垫片(5-15)、定位轴套(5-18)和辅助轴承(5-19)，所述主轴承一(5-11)和主轴承二(5-16)均套装在蜗轮轴(5-17)上，所述蜗轮轴(5-17)依次通过主轴承一(5-11)和主轴承二(5-16)与整体式箱体(5-5)相连接，所述主轴承一(5-11)上套装有挡圈(5-12)，所述主轴承一(5-11)通过挡圈(5-12)固定安装在蜗轮轴(5-17)上，所述端盖(5-13)固定安装在整体式箱体(5-5)上，所述蜗轮轴(5-17)上还套装有辅助轴承(5-19)和定位轴套(5-18)，所述蜗轮轴(5-17)通过辅助轴承(5-19)与辅助基座(5-20)连接，所述蜗轮(5-7)位于主轴承一(5-11)和主轴承二(5-16)之间，所述蜗轮(5-7)的一端通过调整垫片(5-15)与主轴承二(5-16)相贴紧，所述蜗轮(5-7)的另一端通过定位套筒(5-14)与主轴承一(5-11)相贴紧。

4.根据权利要求1或3所述的用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，其特征在于：它还包括散热风扇(7)，所述散热风扇(7)包括风扇(7-1)、风扇支座(7-2)和支撑螺柱(7-3)，所述风扇(7-1)固定安装在风扇支座(7-2)上，风扇支座(7-2)通过支撑螺柱(7-3)固定安装在整体式箱体(5-5)上。