[发明专利]一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构

摘要

一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，它涉及一种机器人灵巧手拇指转动机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中动力输入装置设置在手掌板框架的一侧，所述运动输出装置位于手掌板框架的另一侧，所述手掌板框架上设置有绝对位置传感器；波发生器套装在电机的输出轴上，柔轮设置在电机的输出轴与动力输出轴之间，柔轮的小口端固定套装在动力输出轴上，柔轮的大口端套装在波发生器外；电路板设置在辅助基座上，电位计固定连接在电路板上；所述壳体穿过手掌板框架与箱体可拆卸连接，所述小齿轮与冠齿轮相啮合。本发明具有结构紧凑、输出力矩大、传动平稳准确的优点。本发明用于机器人灵巧手机构中。

主权项

一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，其特征在于：它包括动力输入装置(1)、手掌板框架(2)、绝对位置传感器(3)和运动输出装置(4)，所述动力输入装置(1)设置在手掌板框架(2)的一侧，所述运动输出装置(4)位于手掌板框架(2)的另一侧，所述手掌板框架(2)上设置有绝对位置传感器(3)；所述动力输入装置(1)包括电机(1‑1)、波发生器(1‑2)、刚轮(1‑5)、柔轮(1‑8)、固定基座(1‑4)、壳体(1‑6)、动力输出轴(1‑12)和小齿轮(1‑11)，所述电机(1‑1)的输出轴与动力输出轴(1‑12)同轴并列设置，所述电机(1‑1)固定安装在固定基座(1‑4)上，所述波发生器(1‑2)套装在电机(1‑1)的输出轴上，所述柔轮(1‑8)设置在电机(1‑1)的输出轴与动力输出轴(1‑12)之间，所述柔轮(1‑8)的小口端固定套装在动力输出轴(1‑12)上，所述柔轮(1‑8)的大口端套装在波发生器(1‑2)外，所述动力输出轴(1‑12)外套装有壳体(1‑6)，所述小齿轮(1‑11)位于壳体(1‑6)内且套装在动力输出轴(1‑12)上，所述刚轮(1‑5)位于固定基座(1‑4)内且套装在柔轮(1‑8)外；所述运动输出装置(4)包括冠齿轮(4‑6)、运动输出轴(4‑10)、拇指支撑座(4‑9)、箱体(4‑4)和辅助基座(4‑13)，所述运动输出轴(4‑10)穿设在拇指支撑座(4‑9)上，所述箱体(4‑4)套装在运动输出轴(4‑10)的一端且其外壁固定连接在手掌板框架(2)上，所述冠齿轮(4‑6)位于箱体(4‑4)内且套装在运动输出轴(4‑10)上，所述辅助基座(4‑13)套装在运动输出轴(4‑10)的另一端且其外壁固定连接在手掌板框架(2)上，所述绝对位置传感器(3)包括电位计(3‑2)和电路板(3‑1)，所述电路板(3‑1)设置在辅助基座(4‑13)上，所述电位计(3‑2)固定连接在电路板(3‑1)上；所述壳体(1‑6)穿过手掌板框架(2)与箱体(4‑4)可拆卸连接，所述小齿轮(1‑11)与冠齿轮(4‑6)相啮合。