[发明专利]人类协调机器人系统

摘要

本发明的人类协调机器人系统具备检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的物理量；以及停止指令部，其将由检测部检测到的物理量与第一阈值以及比第一阈值大的第二阈值分别进行比较，当物理量为第一阈值以上而且不足第二阈值时，使机器人根据规定的停止方法停止，并且当物理量为第二阈值以上时，使机器人以比规定的停止方法短的时间停止。

主权项

一种人类协调机器人系统，构成为机器人以及人类共用作业空间，具备检测部，该检测部直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的物理量，该人类协调机器人系统的特征在于，具备停止指令部，其将由上述检测部检测到的物理量与第一阈值以及比第一阈值大的第二阈值分别进行比较，在上述物理量为上述第一阈值以上而且不足上述第二阈值时，使上述机器人根据规定的停止方法停止，并且在上述物理量为上述第二阈值以上时，使上述机器人以比上述规定的停止方法短的时间停止。