[发明专利]用于车道管理融合功能的未对准校正和健康状态估计的方法和系统

摘要

一种用于车道管理融合功能的未对准校正和健康状态估计的方法和系统。车辆车载的两个车道感测系统将车道信息提供给车道管理系统，其中车道感测系统中的一个可以是专用的前视车道感测系统，并且另一个车道感测系统可以使用来自环视相机系统的图像。车道信息被存储在固定长度的动窗循环数据缓冲区中。从来自两个车道感测系统的车道信息递归地计算关联系数，并且关联系数被用来计算车道管理系统的健康状态。还计算来自两个车道感测系统的车道信息之间的线性回归关系，并且在对来自两个车道感测系统的车道信息执行融合计算之前，将比例因子和偏移值应用于来自第二车道感测系统的车道信息。

主权项

一种用于车辆车道管理系统中的健康状态估计和未对准校正的方法，所述方法包括：提供来自车辆车载的第一车道感测系统和第二车道感测系统的车辆的车道信息，其中车道信息被作为多个时间步存储在循环数据缓冲区中；基于车道数据的独立源校准来自第一车道感测系统的车道信息，其中独立源不是第二车道感测系统；使用微处理器计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的关联系数；基于所述关联系数计算车道管理系统的健康状态；将车道管理系统的健康状态与预定阈值相比较，并且如果健康状态小于阈值则发出警告消息；计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的线性回归关系，包括比例因子和偏移值；使用所述比例因子和所述偏移值校正来自第二车道感测系统的车道信息；以及融合来自第一车道感测系统的车道信息与校正之后的来自第二车道感测系统的车道信息。