[发明专利]用于车道管理融合功能的未对准校正和健康状态估计的方法和系统

权利要求书

1.一种用于车辆车道管理系统中的健康状态估计和未对准校正的方法，所述方法包括：

提供来自车辆车载的第一车道感测系统和第二车道感测系统的车辆的车道信息，其中车道信息被作为多个时间步存储在循环数据缓冲区中；

基于车道数据的独立源校准来自第一车道感测系统的车道信息，其中独立源不是第二车道感测系统；

使用微处理器计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的关联系数；

基于所述关联系数计算车道管理系统的健康状态；

将车道管理系统的健康状态与预定阈值相比较，并且如果健康状态小于阈值则发出警告消息；

计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的线性回归关系，包括比例因子和偏移值；

使用所述比例因子和所述偏移值校正来自第二车道感测系统的车道信息；以及

融合来自第一车道感测系统的车道信息与校正之后的来自第二车道感测系统的车道信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中车道信息包括车辆与车道中心的横向偏移量、车辆相对于车道的方向角以及车道的曲率。

3.如权利要求1所述的方法，其中循环数据缓冲区具有能够存储固定数量的时间步的大小，循环数据缓冲区将车道信息的最新近时间步存储在缓冲区最前部位置中，并且比固定数量的时间步旧的车道信息被从循环数据缓冲区逐出。

4.如权利要求1所述的方法，其中计算关联系数包括计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的皮尔逊关联系数，其中所述皮尔逊关联系数是使用来自循环数据缓冲区的车道信息的动窗来递归地计算。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述皮尔逊关联系数是使用依据循环数据缓冲区中的车道信息的所有时间步的求和、求和的平方以及平方的求和代表期望函数、车道信息平均值和车道信息标准偏差的方程来递归地计算。

6.如权利要求1所述的方法，其中计算车道管理系统的健康状态包括使用关联系数、第一车道感测系统的健康状态以及第二车道感测系统的健康状态的加权和。

7.如权利要求1所述的方法，其中计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的线性回归关系包括使用来自循环数据缓冲区的车道信息的动窗来递归地计算所述比例因子和所述偏移值。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述比例因子和所述偏移值是使用包括循环数据缓冲区中的车道信息的所有时间步的求和、求和的平方以及平方的求和的方程来递归地计算。

9.如权利要求1所述的方法，其进一步包括在车辆上的车道定中系统中使用融合之后的车道信息。

10.如权利要求1所述的方法，其中第一车道感测系统是前视车道感测系统，并且第二车道感测系统使用来自环视摄像机系统的图像来确定车道信息。

11.一种用于车辆车道管理系统中的健康状态估计和未对准校正的方法，所述方法包括：

提供来自车辆车载的第一车道感测系统和第二车道感测系统的车辆的车道信息，其中第一车道感测系统是前视车道感测系统，并且第二车道感测系统使用来自环视摄像机系统的图像来确定车道信息，并且其中车道信息被作为多个时间步存储在循环数据缓冲区中；

基于从前向物体检测系统获得的车道数据校准来自第一车道感测系统的车道信息；

使用微处理器计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的皮尔逊关联系数；

基于所述关联系数计算车道管理系统的健康状态；

将车道管理系统的健康状态与预定阈值相比较，并且如果所述健康状态小于阈值则发出警告消息；

计算来自第一车道感测系统的车道信息与来自第二车道感测系统的车道信息之间的包括比例因子和偏移值的线性回归关系，包括使用来自循环数据缓冲区的车道信息的动窗来递归地计算所述比例因子和所述偏移值；

使用所述比例因子和所述偏移值校正来自第二车道感测系统的车道信息；以及

融合来自第一车道感测系统的车道信息与校正之后的来自第二车道感测系统的车道信息。