[发明专利]用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法在审
| 申请号： | 201480026821.0 | 申请日： | 2014-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN105324792A | 公开（公告）日： | 2016-02-10 |
| 发明（设计）人： | E·维贝尔;F·迪里耶;A·德拉福尔泰利;B·斯特乌克斯;S·博纳贝尔 | 申请（专利权）人： | 奥尔德巴伦机器人公司;阿米妮斯开发方法和工业过程研究协会 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 刘瑜;王英 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法，该方法包括下面的步骤：获取代表移动元件的参考方向的参考图像；获取代表移动元件的当前方向的当前图像；识别在参考图像中和在当前图像中的兴趣点；确定至少两对兴趣点，一对由当前图像的兴趣点和在参考图像中的对应于其的兴趣点构成；通过使用在前述步骤中识别的至少两对点来确定在移动元件的当前方向和参考方向之间的角偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 估计 移动 元件 相对于 参考 方向 偏差 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法，所述方法包括下面的步骤：获取代表所述移动元件的参考方向的参考图像；获取代表所述移动元件的当前方向的当前图像；识别在所述参考图像中和在所述当前图像中的兴趣点；确定至少两对兴趣点，一对兴趣点由在所述当前图像中的兴趣点和在所述参考图像中的对应于所述当前图像中的兴趣点的兴趣点构成；通过使用在前述步骤中识别的至少两对点来确定在所述移动元件的所述当前方向和所述参考方向之间的所述角偏差，其中，根据在所述当前图像中识别的所述兴趣点之间的所估计的平均距离来调整所述当前图像的刷新率，当所述兴趣点接近彼此时，增加所述刷新率。
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