[发明专利]用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法

权利要求书

1.一种用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法，所述方法包括下面的步骤：

获取代表所述移动元件的参考方向的参考图像；

获取代表所述移动元件的当前方向的当前图像；

识别在所述参考图像中和在所述当前图像中的兴趣点；

确定至少两对兴趣点，一对兴趣点由在所述当前图像中的兴趣点和在所述参考图像中的对应于所述当前图像中的兴趣点的兴趣点构成；

通过使用在前述步骤中识别的至少两对点来确定在所述移动元件的所述当前方向和所述参考方向之间的所述角偏差，

其中，根据在所述当前图像中识别的所述兴趣点之间的所估计的平均距离来调整所述当前图像的刷新率，当所述兴趣点接近彼此时，增加所述刷新率。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述兴趣点与对应于二进制矢量的描述符相关联，通过两个两个地比较这些矢量，当两个兴趣点的两个矢量相对于与其它兴趣点相关联的其它候选矢量被考虑为是最接近的时，两个兴趣点被识别出，从而实现确定所述对的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其中，沿着相对于所述移动元件固定的标准正交参考系的三个轴X、Y、Z确定所述角偏差。

4.如权利要求1所述的方法，包括验证所述角偏差的估计的质量的步骤，当匹配的兴趣点的对的数量超过预定义的门限值时，所述质量被考虑为是足够的。

5.如权利要求4所述的方法，其中，当所述质量被考虑为是不足的时，获取新参考图像。

6.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述兴趣点的质量来调整所述参考图像的刷新率，根据正确兴趣点的水平来估计所述质量，并且一旦这个水平低于预定义的门限值，所述参考图像就被更新。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述参考方向对应于所述移动元件需要跟随以便移动的目标路线，用于控制所述移动元件的移动的命令被确定并应用，以便使通过所述方法估计(200)的所述角偏差最小化。

8.如权利要求1所述的方法，其中，选择所述参考图像，使得它保持至少部分地在负责获取所述当前图像的传感器的视场中，使得预定义的最小数量的兴趣点能够被匹配。

9.如权利要求1所述的方法，其中，相对于所述移动元件需要跟随以便移动的目标路线，最初估计的角偏差是α弧度，所述参考方向于是对应于所述目标路线，其中，将-α/2弧度的角偏差加至所述目标路线，用于控制所述移动元件的移动的命令被确定并应用，使得随后估计的所述角偏差尽可能接近+α/2弧度。

10.如权利要求1所述的方法，其中，由在所述移动元件上板载的并且在拍摄的时刻指向所述参考方向的图像传感器得到所述参考图像。

11.一种用于估计在相对于导航空间固定的参考点上的移动元件的角位置的方法，所述方法包括下列步骤：

获取由覆盖所述导航空间的多个图像构成的全景，所述全景的一个图像代表离开所述移动元件的方向；

通过测距法来估计所述移动物体的所述角位置；

从所述全景的所述图像中选择参考图像，所述图像对应于在前述步骤中估计的所述角位置；

精确地估计所述移动元件的所述角位置，根据通过对所选择的参考图像应用如在前述的权利要求中的任一项所述的方法而估计的角漂移，推测出所述角位置。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述移动元件是人形类型的机器人。

13.如权利要求11所述的方法，其中，所述移动元件是汽车。

14.一种包括适合于实现如在权利要求1到13中的任一项所述的方法的单元的人形机器人。

15.一种用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的装置，所述装置包括数据处理模块，并且

其中所述数据处理模块被配置为执行如权利要求1到13中的任一项所述的方法。