[发明专利]双轨数控横梁式机械手

摘要

本发明公开了双轨数控横梁式机械手，其包括X轴轨道、Y轴轨道、Z轴导轨组，Y轴轨道两端分别与X轴轨道的两条轨道通过X动梁支撑架连接组成XY运动平台，Z轴导轨组一端设于XY运动平台下方的垂直固定框内，另一端连接有抓取定位装置，支撑框与Z轴导轨组连接，支撑框上设有两组以上的夹持机构，每组夹持机构包括两个相对设置的夹持臂，所述夹持臂分别滑动设于支撑框的侧面，夹持臂在直流伺服电机的相对侧设有激光定位仪。本发明通过设置X、Y、Z三个轨道和C轴转台，由伺服电机驱动，能够实现机械手抓取定位装置左右，前后，上下全方位的移动，其高效快速，且定位准确，整个过程由PLC控制，其自动化程度高，货物管理实现科学化、智能化。

主权项

 双轨数控横梁式机械手，其与密集柜配合，其特征在于：所述机械手设于密集柜的上方，机械手包括X轴轨道、Y轴轨道、滑座、垂直固定框、Z轴导轨组、C轴转台，所述X轴轨道包括相互平行的两条轨道，所述X轴轨道通过固定支撑柱固定于密集柜上方两侧，所述Y轴轨道两端分别与X轴轨道的两条轨道通过X动梁支撑架连接组成XY运动平台，并可沿X轴轨道移动，所述滑座与Y轴轨道连接，并可沿Y轴轨道移动；所述滑座上设有齿轮，所述C轴转台一端与齿轮套接，另一端穿过滑座并与垂直固定框的顶部连接固定；所述Z轴导轨组由四个上下可伸缩的导轨组组成，所述可伸缩的导轨组由联级导轨构成，其一端设于垂直固定框内，另一端固定连接有抓取定位装置；所述抓取定位装置包括支撑框，所述支撑框与Z轴导轨固定连接，所述支撑框上设有两组以上的夹持机构，所述夹持机构包括一对相对设置的夹持臂，所述夹持臂分别滑动设于支撑框的侧面，所述夹持臂由直流伺服电机驱动，所述夹持臂在直流伺服电机的相对侧设有激光定位仪和障碍检测仪；所述C轴转台一端的齿轮、Y轴轨道、Z轴导轨组分别由伺服电机驱动。